[发明专利]一种输电线路导线修补装置、机器人及其应用方法

权利要求书

1.一种输电线路导线修补装置，其特征在于：包括夹线平台（1）和分别布置于夹线平台（1）上的夹线修补组件（2）以及捋线组件（3），所述夹线平台（1）上设有导向槽（11），所述夹线修补组件（2）包括夹线螺栓（21）和第一夹块（22）与第二夹块（23），所述夹线螺栓（21）分别贯穿第一夹块（22）和第二夹块（23），且所述夹线螺栓（21）与第一夹块（22）正向螺纹配合、与第二夹块（23）反向螺纹配合，所述第一夹块（22）与第二夹块（23）下部滑动于导向槽（11）中，所述第一夹块（22）与第二夹块（23）之间相对布置且形成用于夹持被修补导线的夹持孔（24），所述捋线组件（3）通过第一电动滑台（31）布置于夹线平台（1）上且滑动方向与夹持孔（24）的轴线方向平行布置。

2.根据权利要求1所述的输电线路导线修补装置，其特征在于：所述第一夹块（22）上位于夹持孔（24）的边缘设有凹槽（221）、所述第二夹块（23）上位于夹持孔（24）的边缘设有凸块（231），所述凸块（231）和凹槽（221）相对布置。

3.根据权利要求1所述的输电线路导线修补装置，其特征在于：所述捋线组件（3）包括第一直流减速电机、啮合传动机构以及一对夹爪（32），所述啮合传动机构由一个主动齿轮和两个夹爪齿轮啮合组成，所述两个夹爪齿轮之间相互啮合且各与一个夹爪（32）相连，所述主动齿轮与一个夹爪齿轮相互啮合，所述主动齿轮与第一直流减速电机的输出轴相连。

4.根据权利要求1所述的输电线路导线修补装置，其特征在于：所述夹线平台（1）上位于导向槽（11）的一端设有拧螺栓模块（4）、另一端设有顶紧模块（5），所述夹线螺栓（21）的栓头与拧螺栓模块（4）连接配合，所述第二夹块（23）抵触在顶紧模块（5）上。

5.根据权利要求4所述的输电线路导线修补装置，其特征在于：所述拧螺栓模块（4）包括安装在夹线平台（1）上的拧螺栓底座（41），所述拧螺栓底座（41）上设有第二直线减速电机（42）和柔性套筒（43），所述第二直线减速电机（42）的输出轴通过涡轮蜗杆传动组件与柔性套筒（43）相连，所述夹线螺栓（21）的栓头与柔性套筒（43）连接配合。

6.根据权利要求5所述的输电线路导线修补装置，其特征在于：所述柔性套筒（43）包括拧螺栓套筒（431）、连接杆（432）以及过渡套筒（433），所述第二直线减速电机（42）的输出轴通过涡轮蜗杆传动组件与过渡套筒（433）相连，所述连接杆（432）的一端限位在过渡套筒（433）的内侧、另一端与拧螺栓套筒（431）相连，所述过渡套筒（433）与拧螺栓套筒（431）之间装设有弹簧。

7.根据权利要求4所述的输电线路导线修补装置，其特征在于：所述顶紧模块（5）包括下侧设有第二电动滑台（52）的顶紧底座（51），所述顶紧底座（51）通过第二电动滑台（52）安装在夹线平台（1）上，所述第二夹块（23）抵触在顶紧底座（51）上。

8.根据权利要求7所述的输电线路导线修补装置，其特征在于：所述顶紧底座（51）的一侧设有套筒（53），所述夹线螺栓（21）的末端插设于套筒（53）的孔中内，使得第二夹块（23）抵触在套筒（53）上。

9.一种输电线路导线修补机器人，其特征在于：包括带有摄像头以及导线行走组件（6）的机器人本体（7），所述机器人本体（7）的一侧设有转动机构（71），所述转动机构（71）上连接安装有纵向升降臂组件（72），所述纵向升降臂组件（72）的运动滑块上连接有横向移动臂组件（73），所述横向移动臂组件（73）的运动滑块上连接有权利要求1～8中任意一项所述的输电线路导线修补装置。

10.一种权利要求9所述输电线路导线修补机器人的应用方法，其特征为实施步骤包括：

1）将输电线路导线修补机器人的导线行走组件（6）放置在待修补的导线上，所述待修补的导线上具有至少一处断裂形成的分叉导线前段A以及分叉导线后段B；

2）将输电线路导线修补装置下降位于导线的下侧，控制导线行走组件（6）沿着导线行走，通过摄像头采集导线的图像，当输电线路导线修补机器人到达分叉导线前段A的根部时，控制导线行走组件（6）停止在导线上；

3）将输电线路导线修补装置上升并使得导线对齐夹持孔（24）的中心，控制捋线组件（3）夹紧分叉导线前段A根部处的导线、并控制导线行走组件（6）带动输电线路导线修补机器人以及捋线组件（3）向分叉导线前段A的端部前进，使得捋线组件（3）将分叉导线前段A捋顺、且捋线组件（3）以及导线行走组件（6）共同将分叉导线前段A压紧到导线上，直至捋线组件（3）运动到分叉导线前段A的端部；

4）控制捋线组件（3）松开，然后通过第一电动滑台（31）将捋线组件（3）迁移到分叉导线后段B的根部，控制捋线组件（3）夹紧分叉导线后段B根部处的导线并向分叉导线后段B的端部前进，使得捋线组件（3）将分叉导线后段B捋顺压紧到导线上，直至捋线组件（3）运动到分叉导线后段B的端部；

5）基于纵向升降臂组件（72）以及横向移动臂组件（73）调整输电线路导线修补机器人的位置，使得导线的轴线与夹持孔（24）的中心对齐、且分叉导线前段A以及分叉导线后段B的端部均位于第一夹块（22）与第二夹块（23）之间；控制夹线螺栓（21）转动，使得第一夹块（22）与第二夹块（23）将导线、分叉导线前段A、分叉导线后段B夹紧，且在夹持过程中通过纵向升降臂组件（72）以及横向移动臂组件（73）调整输电线路导线修补机器人的位置，使得导线的轴线与夹持孔（24）的中心保持对齐，直至夹线修补组件（2）将导线、分叉导线前段A、分叉导线后段B压紧；

6）控制顶紧模块（5）后移，使套筒（53）松开第二夹块（23），控制拧螺栓模块（4）后移，依靠导线回弹力和柔性套筒（43）的柔性将拧螺栓套筒（431）与夹线螺栓（21）的头部分离；

7）将输电线路导线修补装置下降位于导线的下侧，通过导线行走组件（6）控制输电线路导线修补机器人后移退出，导线修补作业完成。