[发明专利]实时传感器控制方法及装置

说明书

本公开是关于一种实时传感器控制方法及装置。属于增强感知定位技术领域。该方法应用于智能设备，所述智能设备上设置有视觉传感器，所述方法包括：获取所述视觉传感器在路网中的当前位置；确定所述视觉传感器在所述当前位置的旋转方式以便控制所述视觉传感器的旋转。进一步的，本公开还提供了一种自动驾驶控制方法、视觉传感器及智能设备、电子设备和计算机可读存储介质。

技术领域

本公开涉及增强感知定位技术领域，具体而言，涉及一种实时传感器控制方法、自动驾驶控制方法、实时传感器控制装置、视觉传感器、智能设备、电子设备和计算机可读存储介质。

背景技术

现有的视觉地图定位方法中，由于受限于相机的视野，导致在线定位的时候由于相机观测到的地图点过少，或者质量较低，从而导致定位质量差或者失败。

因此，需要一种新的实时传感器控制方法、自动驾驶控制方法、实时传感器控制装置、视觉传感器、智能设备、电子设备和计算机可读存储介质。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种实时传感器控制方法、自动驾驶控制方法、实时传感器控制装置、视觉传感器、智能设备、电子设备和计算机可读存储介质，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的一个或者多个问题。

本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得清晰，或者部分地通过本公开的实践而习得。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种实时传感器控制方法，应用于智能设备，所述智能设备上设置有视觉传感器，所述方法包括：获取所述视觉传感器在路网中的当前位置；确定所述视觉传感器在所述当前位置的旋转方式以便控制所述视觉传感器的旋转。

在本公开的一种示例性实施例中，所述方法还包括：根据所述旋转方式控制所述视觉传感器的旋转。

在本公开的一种示例性实施例中，所述获取所述视觉传感器在路网中的当前位置，包括：根据预置的特征点地图和所述视觉传感器采集的当前图像中的特征点之间的对应关系，获得所述视觉传感器的当前位姿；根据所述路网和所述当前位姿，获得所述视觉传感器的所述当前位置。

在本公开的一种示例性实施例中，所述确定所述视觉传感器在所述当前位置的旋转方式，包括：确定所述视觉传感器在所述当前位置的最优视野角度；通过所述最优视野角度确定所述视觉传感器的旋转方式。

在本公开的一种示例性实施例中，所述确定所述视觉传感器在所述当前位置的最优视野角度，包括：根据所述视觉传感器的所述当前位置以及路网信息，确定所述视觉传感器的最优视野角度；和/或根据所述智能设备在所述当前位置的横向控制量，确定所述视觉传感器的最优视野角度。

在本公开的一种示例性实施例中，所述确定所述视觉传感器在所述当前位置的最优视野角度，包括：根据所述当前位置、预置的特征点地图以及所述视觉传感器的当前位姿，遍历模拟所述视觉传感器在所述当前位置的各个角度下能够获得的特征点；计算各个角度下的特征点总得分；确定满足预设条件的特征点总得分对应的角度为所述最优视野角度。

在本公开的一种示例性实施例中，所述计算各个角度下的特征点总得分，包括：获得各个角度下的各个特征点得分；统计各个角度下的各个特征点得分获得各个角度下的特征点总得分。

在本公开的一种示例性实施例中，所述获得各个角度下的各个特征点得分，包括：统计各个角度下的特征点数量；计算各个角度下的每一个特征点的显著性得分；根据所述特征点数量和所述显著性得分获得各个角度下对应的特征点得分。