[发明专利]实时传感器控制方法及装置

权利要求书

1.一种实时传感器控制方法，其特征在于，应用于智能设备，所述智能设备上设置有视觉传感器，所述方法包括：

获取所述视觉传感器在路网中的当前位置；

确定所述视觉传感器在所述当前位置的旋转方式以便控制所述视觉传感器的旋转；

其中，所述确定所述视觉传感器在所述当前位置的旋转方式，包括：

确定所述视觉传感器在所述当前位置的最优视野角度；

通过所述最优视野角度确定所述视觉传感器的旋转方式；

其中，所述确定所述视觉传感器在所述当前位置的最优视野角度，包括：

根据所述当前位置、预置的特征点地图以及所述视觉传感器的当前位姿，遍历模拟所述视觉传感器在所述当前位置的各个角度下能够获得的特征点；

计算各个角度下的特征点总得分；

确定满足预设条件的特征点总得分对应的角度为所述最优视野角度；

其中，计算各个角度下的特征点总得分，包括：

获得各个角度下的各个特征点得分；

统计各个角度下的各个特征点得分获得各个角度下的特征点总得分；

其中，获得各个角度下的各个特征点得分，包括：

统计各个角度下的特征点数量；

计算各个角度下的每一个特征点的显著性得分；

根据所述特征点数量和所述显著性得分获得各个角度下对应的特征点得分。

2.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，包括如权利要求1所述的实时传感器控制方法。

3.一种实时传感器控制装置，其特征在于，包括：

当前位置获取模块，用于获取视觉传感器在路网中的当前位置；

旋转方式确定模块，用于确定所述视觉传感器在所述当前位置的旋转方式以便控制所述视觉传感器的旋转；

其中，所述旋转方式确定模块包括：

最优视野确定子模块，用于确定所述视觉传感器在所述当前位置的最优视野角度；以及

旋转方式确定子模块，用于通过所述最优视野角度确定所述视觉传感器的旋转方式；

其中，所述最优视野确定子模块包括：

特征点获得单元，用于根据所述当前位置、预置的特征点地图以及所述视觉传感器的当前位姿，遍历模拟所述视觉传感器在所述当前位置的各个角度下能够获得的特征点；

特征点总得分计算单元，用于计算各个角度下的特征点总得分；以及

最优视野确定单元，用于确定满足预设条件的特征点总得分对应的角度为所述最优视野角度；

其中，所述特征点总得分计算单元包括：

特征点得分计算子单元，用于获得各个角度下的各个特征点得分；以及

特征点总得分计算子单元，用于统计各个角度下的各个特征点得分获得各个角度下的特征点总得分；

其中，所述特征点得分计算子单元还用于统计各个角度下的特征点数量；计算各个角度下的每一个特征点的显著性得分；根据所述特征点数量和所述显著性得分获得各个角度下对应的特征点得分。

4.一种视觉传感器，其特征在于，所述视觉传感器根据权利要求1所述的方法控制其旋转。

5.一种智能设备，其特征在于，所述智能设备上设置有如权利要求4所述的视觉传感器。

6.一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1所述的方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的方法。