[发明专利]拾球方法、拾球车及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种拾球方法，其特征在于，所述拾球方法应用于无人驾驶的拾球车，所述拾球方法包括以下步骤：

获取拾球路径，并控制所述拾球车按照所述拾球路径开始行驶；

获取拾球路径上对应区域的实时图像，并检测所述实时图像中是否存在目标图像；

若所述实时图像中存在目标图像，则控制所述拾球车执行相应的拾球任务。

2.如权利要求1所述的拾球方法，其特征在于，所述拾球车与球场摄像头通过预置的通信协议模块进行无线连接，所述获取拾球路径，并控制所述拾球车按照所述拾球路径开始行驶的步骤包括：

接收所述球场摄像头采集的球场图像，并从所述球场图像中识别出球的位置；

根据所述位置确定拾球路径，并控制所述拾球车按照所述拾球路径开始行驶。

3.如权利要求1所述的拾球方法，其特征在于，所述获取拾球路径上对应区域的实时图像，并检测所述实时图像中是否存在目标图像的步骤包括：

获取拾球路径上对应区域的实时图像，并识别所述实时图像中的图像特征；

将所述图像特征与预设的目标图像进行对比，判断所述实时图像中是否存在目标图像。

4.如权利要求3所述的拾球方法，其特征在于，所述将所述图像特征与预设的目标图像进行对比，判断所述实时图像中是否存在目标图像的步骤包括：

将所述图像特征与预设的目标图像进行对比，得到对应的相似度值；

将所述相似度值与预设相似度阈值进行比较，判断所述实时图像中是否存在目标图像。

5.如权利要求4所述的拾球方法，其特征在于，所述若所述实时图像中存在目标图像，则控制所述拾球车执行相应的拾球任务的步骤包括：

若所述相似度值大于或等于所述预设相似度阈值，则控制所述拾球车执行相应的拾球任务。

6.一种拾球车，其特征在于，所述拾球车包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的拾球程序，所述拾球程序被所述处理器执行时实现如下步骤：

获取拾球路径，并控制所述拾球车按照所述拾球路径开始行驶；

获取拾球路径上对应区域的实时图像，并检测所述实时图像中是否存在目标图像；

若所述实时图像中存在目标图像，则控制所述拾球车执行相应的拾球任务。

7.如权利要求6所述的拾球车，其特征在于，所述拾球车与球场摄像头通过预置的通信协议模块进行无线连接，所述拾球程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：

接收所述球场摄像头采集的球场图像，并从所述球场图像中识别出球的位置；

根据所述位置确定拾球路径，并控制所述拾球车按照所述拾球路径开始行驶。

8.如权利要求6所述的拾球车，其特征在于，所述拾球程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：

获取拾球路径上对应区域的实时图像，并识别所述实时图像中的图像特征；

将所述图像特征与预设的目标图像进行对比，判断所述实时图像中是否存在目标图像。

9.如权利要求6所述的拾球车，其特征在于，所述拾球程序被所述处理器执行时还实现如下步骤：

将所述图像特征与预设的目标图像进行对比，得到对应的相似度值；

将所述相似度值与预设相似度阈值进行比较，判断所述实时图像中是否存在目标图像。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有拾球程序，所述拾球程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的拾球方法的步骤。