[发明专利]一种车辆定位方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种车辆定位方法，其特征在于，包括：

判断接收到的卫星定位信号的强度是否小于强度阈值；

若所述卫星定位信号的强度小于所述强度阈值，读取并判断车辆预设范围内公交站的数量是否大于数量阈值，所述公交站可发送用于所述车辆定位的无线定位信号；

若所述公交站的数量大于所述数量阈值，读取所述公交站的位置信息并接收所述公交站发送的所述无线定位信号，基于所述公交站的位置信息以及所述无线定位信号计算出所述车辆的位置信息；

若所述公交站的数量小于或等于所述数量阈值，读取所述车辆前一次定位时间以及前一次定位位置信息，获取所述前一次定位时间到当前时刻内所述车辆的车轮速度、车轮直径以及方向盘转动速度，并根据车轮速度、车轮直径以及方向盘转动速度计算所述车辆的位置偏移量，基于所述前一次定位位置信息以及所述位置偏移量计算出所述车辆的位置信息。

2.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，在所述判断接收到的卫星定位信号的强度是否小于强度阈值之后，还包括：

若所述卫星定位信号的强度大于或等于所述强度阈值，在所述车辆对所述卫星定位信号的更新周期内，读取所述车辆前一次定位时间以及前一次定位位置信息，并获取所述前一次定位时间到当前时刻内，所述车辆的位置偏移量，基于所述前一次定位位置信息以及所述位置偏移量计算出所述车辆的位置信息。

3.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，所述若所述公交站的数量小于或等于所述数量阈值，读取所述车辆前一次定位时间以及前一次定位位置信息，并获取所述前一次定位时间到当前时刻内，所述车辆的位置偏移量，基于所述前一次定位位置信息以及所述位置偏移量计算出所述车辆的位置信息，包括：

所述若所述公交站的数量小于或等于所述数量阈值，读取并判断所述卫星定位信号的漂移误差是否小于误差阈值；

若所述卫星定位信号的漂移误差小于所述误差阈值，读取所述车辆前一次定位时间以及前一次定位位置信息，并获取所述前一次定位时间到当前时刻内，所述车辆的位置偏移量，基于所述前一次定位位置信息以及所述位置偏移量计算出所述车辆的位置信息。

4.如权利要求1至3任意一项所述的车辆定位方法，其特征在于，在所述读取并判断车辆预设范围内公交站的数量是否大于数量阈值之后，还包括：

所述若所述公交站的数量小于或等于所述数量阈值，读取并判断所述卫星定位信号的漂移误差是否小于误差阈值；

若所述卫星定位信号的漂移误差大于或等于所述误差阈值，采集位于道路边侧的定位二维码图像，并根据所述定位二维码图像确定出所述车辆的位置信息。

5.如权利要求1所述的车辆定位方法，其特征在于，还包括：

控制位于所述车辆车头处的摄像头采集位于道路预设轨迹上的菱形图案，得到包含菱形图案的道路图像；

基于采集到的所述包含菱形图案的道路图像判断所述车辆行驶路线是否偏移，并在判断出所述车辆行驶路线存在偏移时，根据采集到的所述包含菱形图案的道路图像调整所述车辆的行驶方向，以纠正所述车辆的行驶路线。

6.一种车辆定位装置，其特征在于，包括：

信号强度判断模块，用于判断接收到的卫星定位信号的强度是否小于强度阈值；

公交站检测模块，用于当所述卫星定位信号的强度小于所述强度阈值时，读取并判断车辆预设范围内公交站的数量是否大于数量阈值，所述公交站可发送用于所述车辆定位的无线定位信号；

第一车辆定位模块，用于若所述公交站的数量大于所述数量阈值，读取所述公交站的位置信息并接收所述公交站发送的所述无线定位信号，基于所述公交站的位置信息以及所述无线定位信号计算出所述车辆的位置信息；

第二车辆定位模块，用于当所述公交站的数量小于或等于所述数量阈值时，读取所述车辆前一次定位时间以及前一次定位位置信息，获取所述前一次定位时间到当前时刻内所述车辆的车轮速度、车轮直径以及方向盘转动速度，并根据车轮速度、车轮直径以及方向盘转动速度计算所述车辆的位置偏移量，基于所述前一次定位位置信息以及所述位置偏移量计算出所述车辆的位置信息。