[发明专利]基于车联网络的碰撞检测预警方法及碰撞检测预警系统

说明书

本发明提供了基于车联网络的轨迹预测与碰撞检测预警方法，检测目标包括但不限于机动车辆、非机动车辆、行人、道路危险区域等。当前车辆将自身车辆的行驶信息通过车联网进行广播，并且，当前车辆接收周边车辆广播的行驶信息；根据当前车辆和周边车辆的行驶信息，预测未来N秒内当前车辆与周边车辆是否有交叉行驶轨迹，若有，对当前车辆发出预警。本发明能够帮助交通参与者更好的获取周边目标的信息，并将检测目标范围从普通的机动车辆检测扩展到非机动车、行人和道路危险区域的检测，且根据检测目标自身形状定义检测区域，使得碰撞检测结果更为精确，并根据轨迹预测与碰撞检测算法的计算结果提前预警，保证道路交通安全。

技术领域

本发明涉及交通安全技术领域，尤其涉及一种基于车联网络的碰撞检测预警方法及碰撞检测预警系统。

背景技术

随着我国综合国力的不断增强、“互联网+”的不断深入和共享经济的蓬勃发展，人民群众的生活水平不断提高。但随之而来的，机动车保有量不断增加、“快递骑士”横冲直撞、共享单车肆意横行，因此带来的交通事故频繁发生，严重威胁人民群众的生命财产安全。行之有效的轨迹预测与碰撞检测预警方法能够在交通事故发生前，警示交通参与者，预防交通事故的发生，在保证交通安全的条件下，尽量提高道路通行效率。

现有的碰撞检测预警方法主要基于传感器、雷达和视频方案实现，但此类方案在低光、低可视(雨雪雾天气)或不可视(遮挡或盲区)情况下，很难对可能发生的碰撞进行检测并预警。且传感器、雷达和视频方案仅限于自身可能发生碰撞的检测，并不能够实现信息共享，无法在交通控制层面提升整体安全水平。

发明内容

本发明提供的基于车联网络的轨迹预测与碰撞检测预警方法，能够帮助交通参与者更好的获取周边目标的信息，并将检测目标范围从普通的机动车辆检测扩展到非机动车、行人和道路危险区域的检测，且根据检测目标自身形状定义检测区域，使得碰撞检测结果更为精确，并根据轨迹预测与碰撞检测算法的计算结果提前预警，保证道路交通安全。

为了实现上述目的，本发明采取了如下技术方案：

本发明提供一种基于车联网络的碰撞检测预警方法，包括：

当前车辆将自身车辆的行驶信息通过车联网络进行广播，并且，当前车辆接收周边车辆广播的行驶信息；

车联网络指可用于车辆之间相互通信的通信技术，包括但不限于DSRC、LTE-V、4G/5G；

根据当前车辆和周边车辆的行驶信息，预测未来N秒内当前车辆与周边车辆的行驶轨迹点处的安全检测区域是否发生重叠，若有，对当前车辆发出预警。

进一步地，根据当前车辆和周边车辆的行驶信息，建立当前车辆与周边车辆的移动轨迹预测模型，根据所述移动轨迹预测模型计算当前车辆与周边车辆的安全检测区域在N秒内是否重叠，若重叠则判断为当前车辆与周边车辆有碰撞可能，并对该当前车辆发出预警信息。

进一步地，所述安全检测区域在所述移动轨迹预测模型中的形状是根据车辆自身形状抽象得出的多边形。

进一步地，通过向量投影的方法计算安全检测区域是否发生重叠；计算步骤如下：

①计算位置基点与安全检测区域顶点的距离，如公式(1)所示，

其中，dis表示位置基点与安全检测区域顶点的距离，len表示安全检测区域的长度，wid表示安全检测区域的宽度；

②计算安全检测区域顶点与位置基点的方向角，如公式(2)所示，