[发明专利]基于车联网络的碰撞检测预警方法及碰撞检测预警系统

权利要求书

1.一种基于车联网络的碰撞检测预警方法，其特征在于，包括：

当前车辆将自身车辆的行驶信息通过车联网络进行广播，并且，当前车辆接收周边车辆广播的行驶信息；

根据当前车辆和周边车辆的行驶信息，预测未来N秒内当前车辆与周边车辆的行驶轨迹点处的安全检测区域是否发生重叠，若有，对当前车辆发出预警。

2.根据权利要求1所述的碰撞检测预警方法，其特征在于，

根据当前车辆和周边车辆的行驶信息，建立当前车辆与周边车辆的移动轨迹预测模型，根据所述移动轨迹预测模型计算当前车辆与周边车辆的安全检测区域在N秒内是否重叠，若重叠则判断为当前车辆与周边车辆有碰撞可能，并对该当前车辆发出预警信息。

3.根据权利要求2所述的碰撞检测预警方法，其特征在于，所述安全检测区域在所述移动轨迹预测模型中的形状是根据车辆自身形状抽象得出的多边形。

4.根据权利要求3所述的碰撞检测预警方法，其特征在于，通过向量投影的方法计算安全检测区域是否发生重叠；计算步骤如下：

①计算位置基点与安全检测区域顶点的距离，如公式(1)所示，

其中，dis表示位置基点与安全检测区域顶点的距离，len表示安全检测区域的长度，wid表示安全检测区域的宽度；

②计算安全检测区域顶点与位置基点的方向角，如公式(2)所示，

其中，α0,α1,α2,α3表示安全检测区域顶点与位置基点的方向角；

③计算安全检测区域顶点坐标，如公式(3)所示，

其中，V0,V1,V2,V3表示安全检测区域顶点坐标，Lat和Lon表示位置基点的坐标，earthRad表示位置基点处的地球半径；

④计算安全检测区域各边向量，如公式(4)所示，

其中，S0,S1,S2,S3表示安全检测区域各边向量，LatV0,LatV1,LatV2,LatV3表示安全检测区域各顶点的纬度值，LonV0,LonV1,LonV2,LonV3表示安全检测区域各顶点的经度值；

⑤计算安全检测区域各边向量对应的法向量，如公式(5)所示，

其中，A0,A1,A2,A3表示安全检测区域各边向量对应的法向量；

⑥计算安全检测区域各顶点在各边向量对应的法向量上的投影，如公式(6)所示，

其中，pro表示安全检测区域各顶点在各边向量对应的法向量上的投影，LatV和LonV表示安全检测区域顶点的坐标，LatA和LonA表示法向量的值；

⑦根据步骤⑥可计算得到两车辆的安全检测区域各顶点在某一法向量的投影值，通过比较得出promin_HO、promax_HO、promin_RO、promax_RO，分别表示HO安全检测区域顶点投影最小值、HO安全检测区域顶点投影最大值、RO安全检测区域顶点投影最小值、RO安全检测区域顶点投影最大值；HO表示当前车辆，RO表示周边车辆，令promin_HO和promin_RO中较小值为promin，即投影最小值；令promax_HO和promax_RO中较大值为promax，即投影最大值；

(promax_HO-promin_HO)+(promax_RO-promin_RO)＜(promax-promin) 公式(7)

若公式(7)成立，则表示安全检测区域发生重叠，若公式(7)不成立，则表示安全检测区域不发生重叠。