[发明专利]移动机器人

说明书

本发明公开了一种移动机器人，包括：本体、连接本体并被配置为驱动移动机器人在地面上移动的驱动系统、由本体承载的地面检测模块、以及控制器，地面检测模块包括朝向地面发射光线的光源、获取地面的图像的特征信息和快门值的光感应单元；控制器根据图像的特征信息调节光源的强弱，并根据快门值监测地面的状况，从而能够精确地检测地面的状况，防止发生误判。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，尤其涉及一种移动机器人。

背景技术

如今，移动机器人的种类变得多样化，例如，吸尘机器人、扫地机器人、拖地机器人等清洁机器人，家庭陪护机器人、迎宾机器人、远程监控机器人等等。传统上，移动机器人使用红外地检模块对地面的状况进行检测，该红外地检模块包括：被配置为朝向地面发射红外光线的红外发射管以及被配置为接收经由地面反射的红外光线的红外接收管。

在实际应用中，红外地检模块的红外发射管朝向地面发射的红外光线，若红外接收管接收到被地面反射的红外光线的信号强度大于固定阈值，则认为移动机器人遇到的是正常地面；若红外接收管接收到被地面反射的红外光线的信号强度小于固定阈值，或者未收到被地面反射的红外光线，则认为移动机器人遇到的是具有高度落差的地面(例如悬崖、台阶等)。

然而，当地面铺设有黑色毛毯、或者地面的反光率较低，由于红外发射管发射的红外光线大部分被黑色毛毯或地面本身吸收，反射到红外接收管的红外光线极少，很有可能认为移动机器人遇到的是具有高度落差的地面，从而采取规避行为(例如后退、转向等)，导致无法移动至被误判为具有高度落差的地面区域。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于使用现有的红外地检模块容易受到地面环境的影响，提供一种能够准确监测地面的状况，防止发生误判的移动机器人。

一种移动机器人，包括：

本体；

驱动系统，连接所述本体并被配置为驱动所述移动机器人在地面上移动；

地面检测模块，由所述本体承载，所述地面检测模块包括：

光源，被配置为朝向地面发射光线；以及

光感应单元，被配置为获取地面的图像的特征信息和快门值；以及

控制器，被配置为根据所述图像的特征信息调节所述光源的强弱，并根据所述快门值监测地面的状况。

其中，所述图像的特征信息包括图像的灰度，所述控制器被配置为若所述图像的灰度低于预设灰度阈值，则调节所述光源变强。

其中，所述图像的特征信息包括图像的质量，所述控制器被配置为若所述图像的质量低于预设质量水平，则调节所述光源变强。

其中，所述控制器被配置为计算所述图像的特征信息的平均值，根据所述平均值调节所述光源的强弱。

其中，所述控制器被配置为采用均值滤波算法计算所述图像的特征信息的平均值，根据所述平均值调节所述光源的强弱。

其中，所述地面检测模块还包括光学透镜，所述光学透镜被配置为在被地面反射的光线穿过时放大地面的图像。

其中，所述控制器被配置为若所述快门值大于临界阈值，则监测地面出现高度落差，以便控制所述移动机器人执行规避动作。

其中，所述控制器被配置为根据先获取的所述快门值、后获取的所述快门值以及两者的差值监测地面的状况。

其中，所述控制器被配置为若所述差值小于第一阈值且后获取的所述快门值小于第二阈值，则监测地面出现颜色变化。

其中，所述移动机器人为清洁机器人，所述清洁机器人配置有清洁系统和陀螺仪传感器；所述控制器还被配置为若所述陀螺仪传感器的俯仰角参数发生突变，则调节所述清洁系统的清洁模式。