[发明专利]移动机器人

权利要求书

1.一种移动机器人，其特征在于，包括：

本体；

驱动系统，连接所述本体并被配置为驱动所述移动机器人在地面上移动；

地面检测模块，由所述本体承载，所述地面检测模块包括：

光源，被配置为朝向地面发射光线；以及

光感应单元，被配置为获取地面的图像的特征信息和快门值；以及

控制器，被配置为根据所述图像的特征信息调节所述光源的强弱，并根据所述快门值监测地面的状况。

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述图像的特征信息包括图像的灰度，所述控制器被配置为若所述图像的灰度低于预设灰度阈值，则调节所述光源变强。

3.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述图像的特征信息包括图像的质量，所述控制器被配置为若所述图像的质量低于预设质量水平，则调节所述光源变强。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述控制器被配置为计算所述图像的特征信息的平均值，根据所述平均值调节所述光源的强弱。

5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述控制器被配置为采用均值滤波算法计算所述图像的特征信息的平均值，根据所述平均值调节所述光源的强弱。

6.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述地面检测模块还包括光学透镜，所述光学透镜被配置为在被地面反射的光线穿过时放大地面的图像。

7.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述控制器被配置为若所述快门值大于临界阈值，则监测地面出现高度落差，以便控制所述移动机器人执行规避动作。

8.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述控制器被配置为根据先获取的所述快门值、后获取的所述快门值以及两者的差值监测地面的状况。

9.根据权利要求8所述的移动机器人，其特征在于，所述控制器被配置为若所述差值小于第一阈值且后获取的所述快门值小于第二阈值，则监测地面出现颜色变化。

10.根据权利要求9所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人为清洁机器人，所述清洁机器人配置有清洁系统和陀螺仪传感器；所述控制器还被配置为若所述陀螺仪传感器的俯仰角参数发生突变，则调节所述清洁系统的清洁模式。

11.根据权利要求10所述的移动机器人，其特征在于，所述清洁系统包括吸尘模块，所述调节所述清洁系统的清洁模式包括调节所述吸尘模块的功率变大。

12.根据权利要求10所述的移动机器人，其特征在于，所述清洁系统包括中扫组件，所述调节所述清洁系统的清洁模式包括调节所述中扫组件的转速降低。