[发明专利]确定姿态的方法、装置及VR设备

说明书

本发明公开了一种确定姿态的方法、装置及VR设备，属于位姿追踪技术领域。该方法包括：当在当前采样时刻接收到由IMU采集的运动数据时，基于该运动数据和最近一次确定的智能设备的姿态确定第一姿态，获取由磁力传感器采集的第一磁力向量，并基于第一磁力向量从存储的姿态映射表中查找第二姿态，当查找到第二姿态时，则基于第一姿态和第二姿态，确定智能设备当前的姿态。本发明实施例并不是直接根据第一磁力向量计算得到姿态的偏航角，而是利用该第一磁力向量，从存储的姿态映射表中查找第二姿态。由于第一磁力向量并不需要直接参与运算得到第二姿态，因此，对周围环境磁场的要求更加宽松，适用场合更加广泛。

技术领域

本发明涉及位姿追踪技术领域，特别涉及一种确定姿态的方法、装置及VR(Virtual Reality，虚拟现实)设备。

背景技术

目前，诸如智能手机、VR设备、AR(Augmented Reality，增强现实)设备等智能设备的应用越来越普遍。当诸如此类的智能设备随着用户一起动作时，智能设备可以根据自身随着用户做出的动作来确定智能设备当前的姿态，进而根据当前的姿态做出响应。

相关技术中，智能设备中设置有IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)和磁力传感器，其中，IMU一般包括陀螺仪和加速度计，智能设备可以通过对陀螺仪测量的角速度进行积分来计算第一翻滚角、第一俯仰角和第一偏航角。之后，智能设备可以根据加速度计测量的加速度来对第一翻滚角和第一俯仰角进行校正，并根据磁力传感器测量的磁力数据计算第二偏航角，通过第二偏航角对第一偏航角进行校正，校正后的翻滚角、俯仰角以及偏航角即可以用于表征智能设备当前的姿态。图1A是翻滚角、俯仰角以及偏航角的示意图。如图1A所示，以智能设备建立坐标系，以智能设备的质心为原点，X轴垂直于智能设备的正面且指向智能设备的正面所朝的方向，Y轴垂直于X轴指向智能设备的右侧，Z轴与X轴和Y轴垂直且指向智能设备的顶部。如图1A中所示，当智能设备绕着X轴旋转时，旋转的角度即为翻滚角，当智能设备绕着Y轴旋转时，旋转的角度即为俯仰角，当智能设备绕着Z轴旋转时，旋转的角度即为偏航角。

然而，在上述确定姿态的过程中，由于磁力传感器容易受到周围环境磁场的影响，因此，当周围环境磁场不均匀时，会导致测得的磁力数据不准确，而根据该磁力数据计算得到的第二偏航角就会存在偏差，在此基础上，为了保证通过该第二偏航角能够确定得到更准确的姿态，就需要确保磁力数据的准确性，而为了确保磁力数据的准确性，就需要对当前智能设备所处的环境的磁场有严格的要求，换句话说，相关技术中通过磁力数据确定第二偏航角的方法对应用环境的磁场有严格的要求，导致相关技术中确定姿态的方法的适用范围较窄。

发明内容

为了解决相关技术中确定姿态的方法的适用范围较窄的问题，本发明实施例提供了一种确定姿态的方法、装置及计算机可读存储介质。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种确定姿态的方法，所述方法包括：

当在当前采样时刻接收到由智能设备中的惯性测量单元IMU采集的运动数据时，获取当前采样时刻之前最近一次确定的所述智能设备的姿态，并基于所述运动数据和所述最近一次确定的所述智能设备的姿态确定第一姿态；

获取由所述智能设备中的磁力传感器采集的第一磁力向量，并基于所述第一磁力向量从存储的姿态映射表中查找第二姿态，所述姿态映射表用于指示磁力向量与姿态之间的对应关系；

当查找到所述第二姿态时，基于所述第一姿态和所述第二姿态，确定所述智能设备当前的姿态。

可选地，所述获取由所述智能设备中的磁力传感器采集的第一磁力向量，包括：

判断在当前采样时刻是否接收到由所述磁力传感器采集的磁力向量；

当在当前采样时刻接收到由所述磁力传感器采集的磁力向量时，将接收到的磁力向量确定为所述第一磁力向量；