[发明专利]确定姿态的方法、装置及VR设备

权利要求书

1.一种确定姿态的方法，其特征在于，所述方法包括：

当在当前采样时刻接收到由智能设备中的惯性测量单元IMU采集的运动数据时，获取当前采样时刻之前最近一次确定的所述智能设备的姿态，基于所述运动数据确定从上一采样时刻到当前采样时刻的所述智能设备的姿态变化量，并基于所述姿态变化量和所述最近一次确定的所述智能设备的姿态确定第一姿态；

获取由所述智能设备中的磁力传感器采集的第一磁力向量，并基于所述第一磁力向量从存储的姿态映射表中查找第二姿态，所述姿态映射表用于指示磁力向量与姿态之间的对应关系；

当查找到所述第二姿态时，如果所述第一姿态和所述第二姿态不同，则基于所述第二姿态对所述第一姿态进行校正，得到所述智能设备当前的姿态；如果所述第一姿态和所述第二姿态相同，则将所述第一姿态确定为所述智能设备当前的姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取由所述智能设备中的磁力传感器采集的第一磁力向量，包括：

判断在当前采样时刻是否接收到由所述磁力传感器采集的磁力向量；

当在当前采样时刻接收到由所述磁力传感器采集的磁力向量时，将接收到的磁力向量确定为所述第一磁力向量；

当在当前采样时刻未接收到由所述磁力传感器采集的磁力向量时，获取当前采样时刻之前最近一次采集到的磁力向量，并将获取的磁力向量作为所述第一磁力向量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述姿态映射表还用于指示磁力向量、姿态与分值之间的对应关系；所述基于所述第一磁力向量从存储的姿态映射表中查找第二姿态之前，还包括：

从所述姿态映射表中查找与所述第一磁力向量相似的第二磁力向量；

当查找到所述第二磁力向量时，执行所述基于所述第一磁力向量从存储的姿态映射表中查找第二姿态的步骤；

当未查找到所述第二磁力向量时，将所述第一磁力向量、所述第一姿态和第一预设分值对应存储在所述姿态映射表中，并将所述第一姿态确定为所述智能设备当前的姿态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一磁力向量从存储的姿态映射表中查找第二姿态，包括：

从所述姿态映射表中获取所述第二磁力向量所对应的姿态，得到第三姿态；

当所述第一姿态与所述第三姿态之间的相似度大于预设相似度时，将所述第三姿态所对应的分值更新为第一分值，并将所述第三姿态作为所述第二姿态，所述第一分值是将所述第三姿态所对应的分值增加第二预设分值得到；

当所述第一姿态与所述第三姿态之间的相似度不大于所述预设相似度时，将所述第三姿态所对应的分值更新为第二分值，所述第二分值是将所述第三姿态所对应的分值减小所述第二预设分值得到；

当所述第二分值大于0时，将所述第三姿态作为所述第二姿态；

当所述第二分值不大于0时，确定未查找到所述第二姿态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定未查找到所述第二姿态之后，还包括：

将所述第二磁力向量、所述第三姿态和所述第三姿态对应的分值在所述姿态映射表中的记录进行删除，并将所述第一磁力向量、所述第一姿态和所述第一预设分值对应存储在所述姿态映射表中。

6.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一磁力向量从存储的姿态与映射表中查找第二姿态之后，还包括：

当未查找到所述第二姿态时，将所述第一姿态确定为所述智能设备当前的姿态。

7.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二姿态对所述第一姿态进行校正，得到所述智能设备当前的姿态，包括：

获取所述第二姿态对应的第二权重，并基于所述第二权重确定所述第一姿态对应的第一权重，所述第二权重为预设权重，或者是根据所述第二姿态对应的分值确定得到；

基于所述第一姿态、所述第一权重、所述第二姿态和所述第二权重，确定所述智能设备当前的姿态。