[发明专利]一种X光机运动定位方法、设备、主控制器和系统

权利要求书

1.一种X光机运动定位方法，其特征在于，包括：

检测所述X光机的运动部件的初始加速度值以及所述运动部件对应的电机的电流值；

利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值；

根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值；

根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件；

所述利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值包括：

根据第一预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值和第二预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值，得到所述第一预设时间间隔的加速度平均值，所述第一预设时间间隔与所述第二预设时间间隔为相邻两个预设时间间隔；

获取所述第一预设时间间隔内电机电流的变化值与预设比例系数的乘积，作为修正值；

计算所述加速度平均值与所述修正值的和值，作为所述运动部件在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值；

相应的，所述根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值，包括：

根据所述运动部件在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值，得到所述运动部件在所述第二预设时间间隔的起始时刻的运动速度值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测运动部件的初始加速度值包括：

通过加速度传感器，在每个预设时间间隔的起始时刻多次采集所述运动部件在当前运动轴上的加速度值，对采集的加速度值进行滤波处理，将滤波处理后得到的加速度值作为所述起始时刻对应的初始加速度值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件包括：

根据运动部件在当前运动轴上各预设时间间隔的起始时刻的运动速度值分别计算各预设时间间隔内运动部件的位移值；

将各预设时间间隔内运动部件的位移值的和值作为所述运动轴上运动部件的实际位移值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在运动部件运动轨迹的固定位置安装光电开关，当运动部件触发光电开关时，更新当前位移值为预设位置对应的位移标定值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据掉电检测结果，判断当前系统是否断电；

若判断当前系统断电，存储所述运动部件的位移值。

6.一种主控制器，其特征在于，包括：

获取单元，用于检测X光机的运动部件的初始加速度值以及所述运动部件对应的电机的电流值；

加速度值计算单元，用于利用所述电流值对所述初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的实际加速度值；

速度值计算单元，用于根据所述运动部件的实际加速度值确定所述运动部件的运动速度值；

位移值计算单元，用于根据所述运动部件的运动速度值定位所述运动部件；

所述加速度值计算单元，具体用于根据第一预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值和第二预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值，得到所述第一预设时间间隔的加速度平均值，所述第一预设时间间隔与所述第二预设时间间隔为相邻两个预设时间间隔；

获取所述第一预设时间间隔内电机电流的变化值与预设比例系数的乘积，作为修正值；

计算所述加速度平均值与所述修正值的和值，作为所述运动部件在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值；

相应的，所述速度值计算单元，具体用于根据所述运动部件在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值，得到所述运动部件在所述第二预设时间间隔的起始时刻的运动速度值。

7.一种X光机控制系统，其特征在于，包括主控制器、加速度传感器、电机电流检测模块，其中：

所述加速度传感器用于采集所述X光机的运动部件的至少一个运动轴的初始加速度值；

所述电机电流检测模块用于采集所述运动部件至少一个运动轴对应的电机的电流值；

所述主控制器用于利用所述至少一个运动轴的电流值对所述至少一个运动轴的初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的至少一个运动轴的实际加速度值，根据所述运动部件的至少一个实际加速度值确定所述运动部件的至少一个运动轴的运动速度值，根据所述运动部件的至少一个运动轴的运动速度值定位所述运动部件；

所述用所述至少一个运动轴的电流值对所述至少一个运动轴的初始加速度值进行修正，得到所述运动部件的至少一个运动轴的实际加速度值，包括：

根据第一预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值和第二预设时间间隔的起始时刻对应的初始加速度值，得到所述第一预设时间间隔的加速度平均值，所述第一预设时间间隔与所述第二预设时间间隔为相邻两个预设时间间隔；

获取所述第一预设时间间隔内电机电流的变化值与预设比例系数的乘积，作为修正值；

计算所述加速度平均值与所述修正值的和值，作为所述运动部件的至少一个运动轴在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值；

相应的，所述根据所述运动部件的至少一个实际加速度值确定所述运动部件的至少一个运动轴的运动速度值，包括：

根据所述运动部件的至少一个运动轴在所述第一预设时间间隔内的实际加速度值，得到所述运动部件的至少一个运动轴在所述第二预设时间间隔的起始时刻的运动速度值。