[发明专利]泊车控制方法及泊车控制装置

说明书

公开了基于从车辆(V)之外的操作者(M)获取的操作指令，执行使车辆(V)沿泊车路径(RT)移动的控制指令的泊车控制方法，检测操作者(M)的动作，从操作者(M)的动作计算操作者(M)的不安程度，在不安程度低于规定阈值的情况下，根据控制指令中预先设定的第1控制指令，使车辆泊车，在不安程度为规定阈值以上的情况下，计算限制了第1控制指令的控制范围的第2控制指令，根据第2控制指令，使车辆(V)泊车。

技术领域

本发明涉及泊车控制方法及泊车控制装置。

背景技术

已知一边维持与便携设备的位置关系，一边伴随便携设备的移动，使车辆跟随移动的技术(专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5984745号公报

发明内容

发明要解决的课题

若便携设备移动，则车辆始终跟随，所以有在车辆难以行驶的场所中用户对操作感到不安的情况。

本发明要解决的课题是，通过降低进行远程泊车操作的操作者的不安的控制范围的控制指令，使车辆泊车。

用于解决课题的方案

本发明通过在从操作者的动作算出的操作者的不安程度低于规定阈值的情况下，根据控制指令中预先设定的第1控制指令使车辆泊车，在不安程度为规定阈值以上的情况下，计算限制了第1控制指令的控制范围的第2控制指令，根据第2控制指令使车辆泊车，解决上述课题。

发明效果

根据本发明，可以通过降低了进行远程泊车操作的操作者的不安的控制范围的控制指令，使车辆泊车。

附图说明

图1表示本发明的本实施方式的泊车控制系统的一例子的框结构图。

图2A是用于说明操作者的位置的第1检测方法的图。

图2B是用于说明操作者的位置的第2检测方法的图。

图2C是用于说明操作者的位置的第3检测方法的图。

图2D是用于说明操作者的位置的第4检测方法的图。

图3A是用于说明障碍物的第1检测方法的图。

图3B是用于说明障碍物的第2检测方法的图。

图4是表示本实施方式的泊车控制系统的控制过程的一例子的流程图。

图5是计算操作者的不安程度的方法。

图6是表示操作者的动作和不安程度之间的关系的图。

图7A是表示操作者的移动量MD和不安程度AX之间的关系的图。

图7B是表示操作者的移动速度MV和不安程度AX之间的关系的图。

图7C的(a)、(b)表示操作者的移动位置MP的分布。

图7D是表示与操作者的移动位置的方差值MS之间的关系的图。

图8A是表示泊车路径计算处理的控制范围的一例子的图。

图8B是表示不安程度AX和泊车路径的余量距离OBD之间的关系的图。

图9A是表示控制指令计算处理的控制范围的一例子的图。

图9B是表示不安程度AX和上限速度VM之间的关系的图。

图10A是表示与速度有关的控制指令的第1例子的图。