[发明专利]泊车控制方法及泊车控制装置

权利要求书

1.一种泊车控制方法，基于从车辆之外的操作者获取的操作指令，执行使所述车辆沿泊车路径移动的控制指令，该方法包括：

检测所述车辆之外的所述操作者的动作，

从所述车辆之外的所述操作者的动作计算基于所述操作者的位置的随时间的变化的所述操作者的不安程度，

在计算出的所述车辆之外的所述操作者的所述不安程度低于规定阈值的情况下，根据所述控制指令中预先设定的第1控制指令使所述车辆泊车，在所述车辆之外的所述操作者的所述不安程度为规定阈值以上的情况下，计算限制了所述第1控制指令的控制范围的第2控制指令，

根据所述第2控制指令，使所述车辆泊车。

2.如权利要求1所述的泊车控制方法，

计算所述第2控制指令，使得所述第2控制指令中包含的控制范围即第2速度范围相比所述第1控制指令中包含的控制范围即第1速度范围为低速。

3.如权利要求2所述的泊车控制方法，

所述不安程度越高，将所述第2速度范围设为越低速。

4.如权利要求1至3的任意一项所述的泊车控制方法，

检测在所述车辆的周围存在的障碍物，

在所述不安程度为规定阈值以上的情况下，计算所述第2泊车路径，使得所述第2控制指令中包含的控制范围即第2泊车路径和所述障碍物之间的第2余量距离范围长于预先设定的所述第1控制指令中包含的控制范围即第1泊车路径和所述障碍物之间的第1余量距离范围。

5.如权利要求4所述的泊车控制方法，

所述不安程度越高，将所述第2余量距离范围设为越长的距离。

6.如权利要求1至3的任意一项所述的泊车控制方法，

基于所述操作者的移动量，计算所述操作者的所述不安程度。

7.如权利要求1至3的任意一项所述的泊车控制方法，

基于所述操作者的行为量，计算所述操作者的所述不安程度。

8.如权利要求1至3的任意一项所述的泊车控制方法，

基于所述操作者的存在位置的分布，计算所述操作者的所述不安程度。

9.如权利要求1至3的任意一项所述的泊车控制方法，

在所述不安程度为规定阈值以上的情况下，限制提示有关泊车控制的信息量。

10.一种泊车控制装置，包括基于从车辆之外的操作者获取的操作指令，执行使所述车辆沿泊车路径移动的控制指令的控制装置，

所述控制装置

检测所述车辆之外的所述操作者的动作，

从所述车辆之外的所述操作者的动作计算基于所述操作者的位置的随时间的变化的所述操作者的不安程度，

在计算出的所述车辆之外的所述操作者的所述不安程度低于规定阈值的情况下，根据所述控制指令中预先设定的第1控制指令使所述车辆泊车，在所述车辆之外的所述操作者的所述不安程度为规定阈值以上的情况下，计算限制了所述第1控制指令的控制范围的第2控制指令，

根据所述第2控制指令，使所述车辆泊车。