[发明专利]末端执行器

说明书

末端执行器具备：装配部，装配于拾取工件并使工件移动的多关节机器人；第一拾取部，拾取工件；第二拾取部，拾取工件；第一移动用流路，从多关节机器人侧被供给压力，至少使第一拾取部移动；第一拾取用流路，从多关节机器人侧被供给压力，使第一拾取部进行拾取动作；第二移动用流路，从多关节机器人侧被供给压力，至少使第二拾取部移动；及第二拾取用流路，从多关节机器人侧被供给压力，使第二拾取部进行拾取动作。

技术领域

在本说明书中，公开了末端执行器。

背景技术

以往，作为末端执行器，提出了在多关节机器人的腕轴凸缘装配的方案(例如，参照专利文献1)。在该专利文献1的末端执行器中，安装夹具，进行工具中心点(TCP)的设定作业。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2013-82032号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在该专利文献1记载的多关节机器人中，有时在臂前端的腕轴凸缘装配与作业相应的各种末端执行器，例如吸附垫、开闭手等。然而，在这样的末端执行器中，进行作业的部位为单独，存在作业效率差的问题。而且，末端执行器装配于装置的前端，因此希望设为尽可能简单的结构。

本公开鉴于这样的课题而作出，主要目的在于提供一种装配于多关节机器人并能够以尽可能简单的结构处理多个工件的末端执行器。

用于解决课题的方案

在本说明书中公开的末端执行器为了实现上述的主要目的而采用以下的方案。

在本说明书中公开的末端执行器具备：装配部，装配于拾取工件并使所述工件移动的多关节机器人；第一拾取部，拾取工件；第二拾取部，拾取工件；第一移动用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，至少使所述第一拾取部移动；第一拾取用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，使所述第一拾取部进行拾取动作；第二移动用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，至少使所述第二拾取部移动；及第二拾取用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，使所述第二拾取部进行拾取动作。

在该末端执行器中，向第一移动用流路及第一拾取用流路供给压力而第一拾取部移动并进行工件的拾取，而且，向第二移动用流路及第二拾取用流路供给压力而第二拾取部移动并进行工件的拾取。在该末端执行器中，第一拾取部与第二拾取部能够独立地移动，在一方的拾取部的拾取作业中，使另一方的拾取部退避等，难以妨碍相互的作业，作业效率高。而且，在该末端执行器中，不需要马达等驱动源而能够以供给的压力进行作业，因此能够设为更简单的结构。这样，在该末端执行器中，能够以尽可能简单的结构来处理多个工件。在此，“压力”包括负压、正压及常压。而且，“拾取部的移动”包括向拾取位置的移动、向待避位置的移动。

附图说明

图1是多关节机器人20的概略说明图。

图2是末端执行器30的立体图。

图3是末端执行器30的剖视图。

图4是表示末端执行器30的动作的一例的说明图。

图5是表示另一末端执行器30B的一例的概略图。

图6是表示另一末端执行器30C的一例的概略图。

图7是表示另一末端执行器30D的一例的概略图。

具体实施方式