[发明专利]末端执行器

权利要求书

1.一种末端执行器，具备：

装配部，装配于拾取工件并使所述工件移动的多关节机器人；

第一拾取部，连接第一带轮且拾取工件；

第二拾取部，连接第二带轮且拾取工件；

第一移动用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，至少使所述第一拾取部移动；

第一拾取用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，使所述第一拾取部进行拾取动作；

第二移动用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，至少使所述第二拾取部移动；

第二拾取用流路，从所述多关节机器人侧被供给压力，使所述第二拾取部进行拾取动作；及

旋转部，配设有通过从所述多关节机器人供给的动力而绕轴线进行旋转的中央带轮，并配设有所述第一拾取部和所述第二拾取部，通过从所述多关节机器人供给的动力而绕轴线进行旋转，

所述第一拾取部及所述第二拾取部以所述旋转部的轴为中心而与该旋转部一起旋转，

在所述第一带轮与所述中央带轮之间架设有第一带，在所述第二带轮与所述中央带轮之间架设有第二带，

所述第一拾取部伴随着所述中央带轮的旋转而在该第一拾取部的配设位置绕轴线进行旋转，

所述第二拾取部伴随着所述中央带轮的旋转而在该第二拾取部的配设位置绕轴线进行旋转。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，

所述末端执行器具备：

第一压力动作部，至少连接所述第一移动用流路，并且，配设所述第一拾取部并使该第一拾取部移动；及

第二压力动作部，至少连接所述第二移动用流路，并且，配设所述第二拾取部并使该第二拾取部移动。

3.根据权利要求1或2所述的末端执行器，其中，

所述末端执行器具备：

第一施力部件，向预定方向对所述第一拾取部施力；及

第二施力部件，向预定方向对所述第二拾取部施力，

所述第一拾取部通过从所述第一移动用流路供给的压力使所述预定方向的作用力解除而移动，

所述第二拾取部通过从所述第二移动用流路供给的压力使所述预定方向的作用力解除而移动。

4.根据权利要求1或2所述的末端执行器，其中，

所述第一移动用流路使所述第一拾取部向第一方向移动，并使所述第二拾取部向与所述第一方向相反的第二方向移动，

所述第二移动用流路使所述第二拾取部向所述第一方向移动，并使所述第一拾取部向所述第二方向移动。

5.根据权利要求1或2所述的末端执行器，其中，

所述末端执行器具备：

第一压力动作部，配设所述第一拾取部，并使该第一拾取部移动；及

第二压力动作部，配设所述第二拾取部，并使该第二拾取部移动，

所述第一移动用流路从外部至少连接于所述第一压力动作部，

所述第二移动用流路从外部至少连接于所述第二压力动作部。

6.根据权利要求1或2所述的末端执行器，其中，

所述末端执行器具备：

第一压力动作部，配设所述第一拾取部，并使该第一拾取部移动；及

第二压力动作部，配设所述第二拾取部，并使该第二拾取部移动，

所述第一移动用流路以从所述旋转部的内部供给压力的方式至少连接于所述第一压力动作部，

所述第二移动用流路以从所述旋转部的内部供给压力的方式至少连接于所述第二压力动作部。

7.根据权利要求1或2所述的末端执行器，其中，

所述第一拾取部固定于所述旋转部的第一配置位置，

所述第二拾取部固定于所述旋转部的第二配置位置，

所述第一配置位置相对于所述旋转部的旋转轴而位于所述第二配置位置的对角侧。