[发明专利]摇臂转向架机构及行走装置

说明书

本发明的摇臂转向架机构为薄型摇臂转向架机构，其包含有中央框架，以及配置于中央框架的两侧并能独立行走的一对摇臂转向架，各摇臂转向架，具有枢设于中央框架并且基本上沿着水平方向延伸的摇臂框架。利用该摇臂转向架机构作为台车，并于中央框架搭载本体而作为行走装置，兼具有强度及对于阶差的突破性。

技术领域

本发明是关于摇臂转向架机构，特别是关于适合用于载人行走装置上的一种摇臂转向架机构。

背景技术

目前受到广泛使用的四轮电动代步车，在遇到台阶段差时，常因四轮其中一轮悬空无法接触地面，而导致无法移动或翻覆的事故。另外，尚有因无法当场回旋而难以在狭窄的道路变更路线等问题。

另一方面，在机器人等自走车辆的领域中，常采用一种具备有摇臂转向架机构的行走装置(例如专利文献1)用以在有凹凸的不规则地面行走。前述摇臂转向架机构，具有二个互相挠动连结的连杆(摇臂及转向架)，在各个连杆的下端链接有车轮单元。于专利文献1中，记载有一种全方向移动车，其摇臂转向架机构的二个连杆分别为矩形，并在相对的两边安装车轮单元，而以合计六个驱动轮行走。

借助此摇臂转向架机构的构造，在例如，连结于行走方向前方的转向架的车轮爬上段差(凸部)或是落入段差(凹部)的情况下，亦能够通过摇臂及转向架的挠动，使所有的车轮都保持接触地面的状态，进而能够确保行走于台阶段差时的稳定性。

另外，于专利文献2记载一种在驱动轮的前后设置脚轮的轮椅，其将后脚轮固定于椅子部分，并使驱动轮及前脚轮能够对于椅子部分做摆动。通过该构造，使得上下段差或是以驱动轮为中心作回旋等成为可能。

[专利文献1]日本特开2001-253364号公报

[专利文献2]日本特开2000-24043号公报

发明内容

发明概要

发明要解决的课题

如专利文献1所记载般的使用以往的摇臂转向架机构的行走车辆，具有位于其左右方向上的中间位置且本身为能挠动结构的框架(连杆)。这样的构造对于不载人的行走车辆而言问题较少，然而把用以载人的乘座部等固定于框架的情况下，则无法确保乘座部的水平性。亦即，乘坐于乘座部的人在越过台阶段差的时候会受到前后摇晃，其稳定性极差。

另外，就如专利文献2所记载的机构而言，因后脚轮固定于椅子部分，故当后脚轮越过台阶段差或是从台阶段差下降时，其冲击力会直接传递至椅子部分，乘坐感并不舒适，而且难以保持座部的水平性。为了保持行走车辆(轮椅)的乘坐感或水平性，亦能于其中设置缓冲装置，然而在该情况下会使得座面的高度变高，而不适用于高度受到限制的行走车辆。而且高度的增加会损害姿势的稳定性。

本发明，以提供一种兼具强度及对于阶差的突破性的薄型摇臂转向架机构为课题。另外，以提供一种运用此般薄型摇臂转向架机构而能兼顾乘坐性及操作性的新颖的行走装置。

用以解决课题的技术方案

为解决前述课题，本发明的摇臂转向架机构，具有中央框架，并于中央框架的两侧配置一对能独立行走的摇臂转向架。另外，各摇臂转向架，具有能转动地枢设于中央框架，并且基本上沿着水平方向延伸的摇臂框架。

另外，本发明的行走车辆，具备本体及台车，台车具有前述的摇臂转向架机构。本体固定于中央框架。

发明的效果

通过枢设于中央框架两侧的一对摇臂转向架机构的构造，当其中一侧的摇臂转向架机构在越过或上下台阶段差的时候亦能够保持稳定的姿势行走，另外，借助摇臂转向架机构使得越过或上下台阶段差时亦能够保持中央框架本身的水平性。进而，借助构成摇臂转向架机构的摇臂框架为沿着水平方向延伸，故能够抑制整体高度的增加。因此，在运用于载人的行走装置时，能够确保稳定地行走。