[发明专利]摇臂转向架机构及行走装置

权利要求书

1.一种摇臂转向架机构，包含：

中央框架、以及对称安装于前述中央框架的一对行走部；

前述一对行走部，分别具备：

摇臂框架，其枢设于前述中央框架，且摇臂框架呈现与水平面平行的状态；

转向架框架，其枢设于前述摇臂框架的第一端部；以及

第一车轮、第二车轮及第三车轮，分别枢设在前述摇臂框架的第二端部及前述转向架框架的二个端部；

前述一对行走部的各摇臂框架分别具有二个框架部，该两框架部分别位于第一端部间及第二端部间，且自行走部枢设于前述中央框架的地方于水平方向分离地弯曲；在前述一对行走部之间，具备由棒状构件所形成的稳定器。

2.根据权利要求1所述的摇臂转向架机构，前述中央框架，具备枢设前述棒状构件的枢设构件，前述一对行走部，分别具备能滑动自如地支撑固定前述棒状构件的支承构件。

3.根据权利要求1所述的摇臂转向架机构，前述第二车轮，位于沿着行走方向上的前述第一车轮与第三车轮之间，前述稳定器，设置于前述一对行走部的枢设前述第二车轮的前述转向架框架的框架部之间。

4.根据权利要求1所述的摇臂转向架机构，前述一对行走部的各第二车轮，彼此独立的驱动轮，且分别位于前述第一车轮与前述第三车轮之间。

5.根据权利要求4所述的摇臂转向架机构，前述第一车轮及前述第三车轮的至少一方，朝向全方向旋转自如的从动轮。

6.一种行走装置，具备本体及台车，前述台车，具备权利要求1至5项中任一项所述的摇臂转向架机构。

7.根据权利要求6所述的行走装置，前述本体，被固定在前述摇臂转向架机构的中央框架。

8.一种行走装置，具备多个摇臂转向架机构，该摇臂转向架机构，具有：摇臂框架；被枢设于前述摇臂框架一端部的转向架框架；以及分别被枢设于前述摇臂框架的另一端部及前述转向架框架的二个端部的第一车轮、第二车轮及第三车轮；其特征为：在与行走方向正交的横方向的中央具有中央框架，并在该中央框架的横方向两侧，分别枢设有前述摇臂转向架机构的前述摇臂框架；各摇臂框架呈现与水平面平行的状态，且具有两个框架部，该两框架部自枢设于所述中央框架的位置于水平方向分离地弯曲。