[发明专利]车辆控制系统及车辆控制方法

说明书

车辆控制系统具备：检测部，其检测存在于检测区域内的物体；行驶控制部，其基于由所述检测部检测的检测结果，来进行本车辆的行驶控制；以及判定部，其判定由所述检测部检测出的物体是否存在于作为所述检测部的检测区域外的死角区域，其中，在由所述判定部判定为所述物体存在于所述死角区域的情况下，所述行驶控制部进行变更所述本车辆相对于所述死角区域内的物体的相对位置的控制。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统及车辆控制方法。

背景技术

以往，已知有如下技术：判定物体是否进入了相邻车道的死角区域，在判定为物体进入了死角区域的情况下，禁止自动地进行车道变更的支援控制(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2016-224785号公报

发明要解决的课题

然而，在以往的技术中，丝毫没有解决物体进入了死角区域的状态，因此存在不仅车道变更被限制，而且各种车辆控制也被限制的情况。

发明内容

本发明考虑到这样的情况而提出，其目的之一在于提供一种能够通过提高物体的检测性能来使车辆控制的自由度提高的车辆控制系统及车辆控制方法。

用于解决课题的方案

(1)：一种车辆控制系统，其具备：检测部，其检测存在于检测区域内的物体；行驶控制部，其基于由所述检测部检测的检测结果，来进行本车辆的行驶控制；以及判定部，其判定由所述检测部检测出的物体是否存在于作为所述检测部的检测区域外的死角区域，其中，在由所述判定部判定为所述物体存在于所述死角区域的情况下，所述行驶控制部进行变更所述本车辆相对于所述死角区域内的物体的相对位置的控制。

(2)：在(1)所记载的车辆控制系统的基础上，在由所述判定部判定为所述物体存在于所述死角区域的情况下，所述行驶控制部通过速度控制来进行变更所述本车辆相对于所述死角区域内的物体的相对位置的控制。

(3)：在(1)或(2)所记载的车辆控制系统的基础上，所述死角区域存在于所述本车辆的侧方，所述行驶控制部使所述本车辆相对于所述死角区域内的物体的相对位置根据所述本车辆的行进方向上的所述死角区域的宽度而变化。

(4)：在(1)至(3)中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备自动地进行从本车道向相邻车道的车道变更的车道变更控制部，在满足了所述车道变更的开始条件的情况下，在由所述判定部判定为所述物体存在于所述死角区域时，在由所述行驶控制部变更了所述本车辆相对于所述死角区域内的物体的相对位置之后，所述车道变更控制部判定所述本车辆是否能够从所述本车道向所述相邻车道进行车道变更。

(5)：在(4)所记载的车辆控制系统的基础上，在由所述判定部判定为所述物体存在于所述死角区域、且满足了所述车道变更控制部中的所述车道变更的开始条件的情况下，所述行驶控制部通过速度控制来进行变更所述本车辆相对于所述死角区域内的物体的相对位置的控制。

(6)：在(1)至(5)中任一项所记载的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备自动地进行从本车道向相邻车道的车道变更的车道变更控制部，在满足了所述车道变更控制部中的所述车道变更的开始条件的情况下，所述判定部判定由所述检测部检测出的物体是否存在于所述死角区域。

(7)：在(6)所记载的车辆控制系统的基础上，所述车辆控制系统还具备决定使所述本车辆行驶的路径的路径决定部，所述车道变更的开始条件包括在由所述路径决定部决定出的路径中预定了从所述本车道向所述相邻车道的车道变更的情况。