[发明专利]车辆控制系统及车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

检测部，其检测存在于检测区域内的物体；

行驶控制部，其基于由所述检测部检测的检测结果，来进行本车辆的行驶控制；以及

判定部，其判定由所述检测部检测出的物体是否存在于作为所述检测部的检测区域外的死角区域，

在由所述判定部判定为所述物体存在于所述死角区域的情况下，所述行驶控制部进行变更所述本车辆相对于所述死角区域内的物体的相对位置的控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

在由所述判定部判定为所述物体存在于所述死角区域的情况下，所述行驶控制部通过速度控制来进行变更所述本车辆相对于所述死角区域内的物体的相对位置的控制。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述死角区域存在于所述本车辆的侧方，

所述行驶控制部使所述本车辆相对于所述死角区域内的物体的相对位置根据所述本车辆的行进方向上的所述死角区域的宽度而变化。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备自动地进行从本车道向相邻车道的车道变更的车道变更控制部，

在满足了所述车道变更的开始条件的情况下，在由所述判定部判定为所述物体存在于所述死角区域时，在由所述行驶控制部变更了所述本车辆相对于所述死角区域内的物体的相对位置之后，所述车道变更控制部判定所述本车辆是否能够从所述本车道向所述相邻车道进行车道变更。

5.根据权利要求4所述的车辆控制系统，其中，

在由所述判定部判定为所述物体存在于所述死角区域、且满足了所述车道变更控制部中的所述车道变更的开始条件的情况下，所述行驶控制部通过速度控制来进行变更所述本车辆相对于所述死角区域内的物体的相对位置的控制。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备自动地进行从本车道向相邻车道的车道变更的车道变更控制部，

在满足了所述车道变更控制部中的所述车道变更的开始条件的情况下，所述判定部判定由所述检测部检测出的物体是否存在于所述死角区域。

7.根据权利要求6所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备决定使所述本车辆行驶的路径的路径决定部，

所述车道变更的开始条件包括在由所述路径决定部决定出的路径中预定了从所述本车道向所述相邻车道的车道变更的情况。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的车辆控制系统，其中，

在由所述检测部一度检测出的物体持续规定时间以上未被检测出的情况下，所述判定部判定为物体存在于所述死角区域。

9.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

检测部，其检测存在于检测区域内的物体；

生成部，其生成本车辆的行动计划；

行驶控制部，其基于由所述检测部检测的检测结果和由所述生成部生成的行动计划，来进行所述本车辆的行驶控制；以及

判定部，其判定由所述检测部检测出的物体是否存在于作为所述检测部的检测区域外的死角区域，

在由所述判定部判定为所述物体存在于所述死角区域的情况下，所述生成部生成使所述本车辆相对于所述死角区域内的物体的相对位置变更的计划作为所述行动计划。