[发明专利]信息处理装置、拾取系统、物流系统、程序以及信息处理方法

权利要求书

1.一种信息处理装置，具备：

三维信息获取部，其获取对象物的三维信息；

把持信息获取部，其获取用于定义使用拾取手把持所述对象物的方法的把持信息；

信息管理部，其将(i)所述三维信息获取部获取到的所述对象物的三维信息、(ii)所述把持信息获取部获取到的把持信息、以及(iii)用于识别所述对象物的识别信息相对应地保存到存储装置；

拾取控制部，其用于控制拾取装置，该拾取装置使用拾取手来将在第一位置处拾取的工件配置到不同于所述第一位置的第二位置；

订单信息获取部，其获取订单信息，该订单信息包含成为所述拾取装置的作业对象的至少一个工件的识别信息；

把持信息保存部，其将一个以上的工件的识别信息与所述一个以上的工件的把持信息相对应地进行保存；

把持信息提取部，其(i)访问所述存储装置，提取与同所述订单信息获取部获取到的订单信息所包含的所述至少一个工件的识别信息中的、未保存在所述把持信息保存部中的识别信息相符的所述对象物的识别信息相对应的所述把持信息，(ii)将未保存在所述把持信息保存部中的识别信息与所提取出的所述把持信息相对应地保存到所述把持信息保存部；

第一候选信息生成部，其参照所述把持信息保存部中保存的把持信息，来生成表示所述拾取手能够在所述第一位置处采取的一个以上的姿势中的各姿势的第一候选信息；

第二候选信息生成部，其参照所述把持信息保存部中保存的把持信息，来生成表示所述拾取手能够在所述第二位置处采取的一个以上的姿势中的各姿势的第二候选信息；

提取部，其从与所述第一候选信息所表示的一个以上的姿势及所述第二候选信息所表示的一个以上的姿势有关的一个以上的组合中提取一个组合；

轨道计算部，其计算用于所述拾取手(i)在所述第一位置处以所述一个组合所包含的与所述第一位置有关的姿势来拾取所述工件、并且(ii)在所述第二位置处以所述一个组合所包含的与所述第二位置有关的姿势来配置所述工件的轨道；以及

判定部，其将由所述轨道计算部计算出的轨道分割为多个区间，按区间并行或并列地判定该轨道上是否存在干扰，

其中，所述把持信息保存部是通过不同于所述存储装置的介质来实现的，

所述把持信息获取部基于(i)所述三维信息获取部获取到的所述三维信息所表示的所述对象物的形状、以及(ii)将物品的形状与把持该物品的方法进行对应所得到的信息，来决定使用所述拾取手把持所述对象物的方法，由此获取所述把持信息，

所述第一候选信息生成部参照所述把持信息保存部中保存的把持信息，来获取用于定义使用所述拾取手把持所述工件的方法的把持信息，判定在所述拾取手按照所述把持信息所表示的把持方法在所述第一位置处把持了所述工件的情况下所述拾取手是否被干扰，生成表示在所述判定中判定为不干扰的所述拾取手的位置及姿势的信息来作为所述第一候选信息，

所述第二候选信息生成部参照所述把持信息保存部中保存的把持信息，来获取用于定义使用所述拾取手把持所述工件的方法的把持信息，判定在所述拾取手按照所述把持信息所表示的把持方法在所述第二位置处把持了所述工件的情况下所述拾取手是否被干扰，生成表示在所述判定中判定为不干扰的所述拾取手的位置及姿势的信息来作为所述第二候选信息。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

所述对象物的三维信息包含原点信息和坐标轴信息中的至少一方。

3.根据权利要求1或2所述的信息处理装置，其特征在于，

还具备二维信息获取部，所述二维信息获取部获取所述对象物的二维信息，

所述信息管理部将(i)所述三维信息获取部获取到的所述对象物的三维信息、(ii)所述把持信息获取部获取到的把持信息、(iii)用于识别所述对象物的识别信息以及(iv)所述二维信息获取部获取到的所述对象物的二维信息相对应地保存到所述存储装置。