[发明专利]车辆控制装置和车辆控制方法

说明书

本发明提供一种车辆控制装置和车辆控制方法。车辆控制装置(10)具有识别处理部(40)、车道判定部(54)和行驶控制部(44)，其中，识别处理部(40)识别本车辆(100)试图一边直行一边通过的交叉路口(108、126)；车道判定部(54)判定本车辆(100)的行车道(L1、L4)是否是在被识别出的交叉路口(108、126)的近前侧和远端侧向左右方向偏移的偏移车道；行驶控制部(44)根据车道判定部(54)的判定结果进行不同的行驶控制。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置和车辆控制方法。

背景技术

在现有技术中开发出各种控制装置，该控制装置用于获取表示本车辆的外界状态的信息(以下，称为外界信息)，并根据该外界信息进行驾驶辅助或者自动驾驶。

在日本发明专利公开公报特开2003-121180号中提出了一种方法，该方法根据地图信息制成假想道路，并使用所谓的地图匹配(map matching)来测量地图上的本车位置。据此，能够正确地识别通过交叉路口或分岔路口的情况下的本车位置。

发明内容

但是，在日本发明专利公开公报特开2003-121180号所提出的方法中，本车位置的识别精度很大程度上依赖于地图信息的可靠性。例如，在识别出车道在交叉路口的近前侧和远端侧向左右方向偏移的状态的情况下，存在难以准确掌握实际的行驶场景的可能性。特别是，充分假想在进行自动行驶控制的情况下对如何应对应该以何种方式通过该交叉路口感到困惑的情况。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够在注意交叉路口的前后方向上的行车道的连续性的同时，适当地应对交叉路口的直行通过的车辆控制装置和车辆控制方法。

第1技术方案所涉及的车辆控制装置至少半自动地进行本车辆的行驶控制，所述车辆控制装置具有识别处理部、车道判定部和行驶控制部，其中，所述识别处理部识别所述本车辆试图一边直行一边通过的交叉路口；所述车道判定部判定所述本车辆的行车道是否是在被所述识别处理部识别出的所述交叉路口的近前侧和远端侧向左右方向偏移的偏移车道；所述行驶控制部根据所述车道判定部的判定结果进行不同的行驶控制。

如此，通过根据与偏移车道有关的判定结果进行不同的行驶控制，能够在注意交叉路口的前后方向上的行车道的连接性的同时，适当地应对交叉路口的直行通过。

另外，也可以为：所述识别处理部还识别标示所述行车道的划分线的车道标识线，所述车道判定部通过外插由所述车道标识线所确定的所述交叉路口的近前侧划分线，来设定所述交叉路口内的假想划分线，并根据所述假想划分线来判定所述行车道是否为所述偏移车道。

另外，也可以为；所述车道判定部在判定为所述行车道是所述偏移车道的情况下，通过改为与偏移方向上最近的远端侧划分线连接来设定所述假想划分线。

另外，也可以为：所述行驶控制部在所述交叉路口内进行相对于由所述车道判定部设定的所述假想划分线的车道保持控制。

另外，也可以为：所述识别处理部还识别位于所述本车辆的前方的一个或多个特定物体，在所述特定物体的至少一部分相对于所述假想划分线位于与所述本车辆相同一侧的情况下，所述车道判定部判定所述行车道为所述偏移车道。据此，能够以与可能存在于相邻的车道(即，相向车道)的特定物体的位置关系为依据，进行准确度较高的判定。

另外，也可以为：所述识别处理部识别位于所述本车辆的前方的相向车辆和/或位于所述交叉路口的远端侧的停车线作为所述特定物体。

另外，也可以为：所述识别处理部还识别位于所述本车辆的前方的前方行驶车辆，在所述识别处理部识别出所述前方行驶车辆的情况下，所述行驶控制部在所述交叉路口内进行相对于所述前方行驶车辆的跟随控制。据此，能够根据前方行驶车辆的行为通过交叉路口，而无需注意行车道的连接性。