[发明专利]车辆控制装置和车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置(10)，其至少半自动地进行本车辆(100)的行驶控制，其特征在于，

具有识别处理部(40)、车道判定部(54)和行驶控制部(44)，其中，

所述识别处理部(40)识别所述本车辆(100)试图一边直行一边通过的交叉路口(108、126)；

所述车道判定部(54)判定所述本车辆(100)的行车道(L1、L4)是否是在被所述识别处理部(40)识别出的所述交叉路口(108、126)的近前侧和远端侧向左右方向偏移的偏移车道；

所述行驶控制部(44)根据所述车道判定部(54)的判定结果进行不同的行驶控制。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述识别处理部(40)还识别标示所述行车道(L1、L4)的划分线(Cr、Cl、Dr、Dl)的车道标识线(110、112、130-133)，

所述车道判定部(54)通过外插由所述车道标识线(110、112、130-133)所确定的所述交叉路口(108、126)的近前侧划分线(Cr、Cl)，来设定所述交叉路口(108、126)内的假想划分线(Er、El)，并根据所述假想划分线(Er、El)来判定所述行车道(L1、L4)是否为所述偏移车道。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述车道判定部(54)在判定为所述行车道(L4)是所述偏移车道的情况下，通过改为与偏移方向上最近的远端侧划分线(Dr、Dl)连接来设定所述假想划分线(Er、El)。

4.根据权利要求2或3所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述行驶控制部(44)在所述交叉路口(108、126)内进行相对于由所述车道判定部(54)设定的所述假想划分线(Er、El)的车道保持控制。

5.根据权利要求2所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述识别处理部(40)还识别位于所述本车辆(100)的前方的一个或多个特定物体(138、200o)，

在所述特定物体(138、200o)的至少一部分相对于所述假想划分线(Er、El)位于与所述本车辆(100)相同一侧的情况下，所述车道判定部(54)判定所述行车道(L4)为所述偏移车道。

6.根据权利要求5所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述识别处理部(40)识别位于所述本车辆(100)的前方的相向车辆(200o)和/或位于所述交叉路口(126)的远端侧的停车线(138)作为所述特定物体(138、200o)。

7.根据权利要求5或6所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

所述识别处理部(40)还识别位于所述本车辆(100)的前方的前方行驶车辆(200p)，

在所述识别处理部(40)识别出所述前方行驶车辆(200p)的情况下，所述行驶控制部(44)在所述交叉路口(126)内进行相对于所述前方行驶车辆(200p)的跟随控制。

8.根据权利要求7所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

还具有接管请求部(56)，在所述识别处理部(40)无法识别出所述特定物体(138、200o)和所述前方行驶车辆(200p)的情况下，所述接管请求部(56)进行接管请求动作，以请求所述本车辆(100)的驾驶员进行手动驾驶。

9.根据权利要求1所述的车辆控制装置(10)，其特征在于，

在判定为所述行车道(L4)是所述偏移车道的情况下，所述车道判定部(54)通过将所述交叉路口(126)的近前侧划分线(Cr、Cl)与在偏移方向上最接近该近前侧划分线(Cr、Cl)的远端侧划分线(Dr、Dl)连接起来，来设定所述交叉路口(126)内的假想划分线(Er、El)。

10.一种车辆控制方法，其使用至少半自动地进行本车辆(100)的行驶控制的车辆控制装置(10)进行车辆控制，

其特征在于，

包括识别步骤、判定步骤和控制步骤，其中，

在所述识别步骤中，识别所述本车辆(100)试图一边直行一边通过的交叉路口(108、126)；

在所述判定步骤中，判定所述本车辆(100)的行车道(L1、L4)是否是在被识别出的所述交叉路口(108、126)的近前侧和远端侧向左右方向偏移的偏移车道；

在所述控制步骤中，根据所述判定步骤中的判定结果进行不同的行驶控制。