[发明专利]安装装置及安装方法

权利要求书

1.一种安装装置，拾取元件并进行安装处理，

所述安装装置的特征在于，具备：

托盘部件，在多个位置具有至少包含不同的两个方向的框线在内的部分，收容元件并在收容位置与拾取位置之间移动；

拍摄部，对所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄；及

控制部，执行如下的第一校正处理：对所述托盘部件的两处所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄，并求出基于拍摄到的图像的所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分的位置来校正所述托盘部件的位置和倾斜的校正值。

2.一种安装装置，拾取元件并进行安装处理，

所述安装装置的特征在于，具备：

托盘部件，在多个位置具有至少包含不同的两个方向的框线在内的部分，收容元件并在收容位置与拾取位置之间移动；

拍摄部，对所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄；及

控制部，执行第一模式和第二模式中的任一模式，所述第一模式为，至少在所述托盘部件第一次向所述拾取位置移动时对所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄，并求出基于拍摄到的图像的所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分的位置来校正所述元件的拾取位置的校正值，所述第二模式为，在所述托盘部件向拾取位置移动时对所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄，并以比所述第一模式高的频率求出基于拍摄到的图像的所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分的位置来校正所述元件的拾取位置的校正值。

3.根据权利要求2所述的安装装置，其中，

所述第一模式是以下的模式：在新生产开始时及更换托盘时的至少一方的所述托盘部件第一次向所述拾取位置移动时求出所述校正值。

4.根据权利要求2所述的安装装置，其中，

所述控制部获取收容于所述托盘部件的元件的信息，并在该元件为位置精度要求高的元件时执行所述第二模式。

5.根据权利要求3所述的安装装置，其中，

所述控制部获取收容于所述托盘部件的元件的信息，并在该元件为位置精度要求高的元件时执行所述第二模式。

6.根据权利要求2～5中任一项所述的安装装置，其中，

当在所述第二模式中求出的所述校正值持续处于预定的允许范围内时，所述控制部从所述第二模式向所述第一模式转移。

7.根据权利要求2～5中任一项所述的安装装置，其中，

所述控制部获取对收容于所述托盘部件的元件进行拾取的拾取部所拾取的该元件的位置偏差的信息，当位置偏差量处于预定的允许范围外时，从所述第一模式向所述第二模式转移。

8.根据权利要求2～5中任一项所述的安装装置，其中，

在所述第二模式中，所述控制部在所述托盘部件每次到达所述拾取位置时求出所述校正值。

9.根据权利要求2～5中任一项所述的安装装置，其中，

所述控制部执行第一校正处理和第二校正处理中的任一校正处理，所述第一校正处理为，对所述托盘部件的两处所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄，并求出基于拍摄到的图像的所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分的位置来校正所述托盘部件的位置和倾斜的校正值，所述第二校正处理为，对所述托盘部件的三处以上的所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分进行拍摄，并求出基于拍摄到的图像的所述至少包含不同的两个方向的框线在内的部分的位置来校正所述托盘部件的位置、倾斜及变形的校正值。

10.根据权利要求9所述的安装装置，其中，

所述控制部在新生产开始时及更换托盘时的至少一方的所述托盘部件向拾取位置移动时执行所述第二校正处理，之后执行所述第一校正处理。