[发明专利]机器人系统

说明书

机器人系统能够将向臂安装的相机的位置变更为多个位置。另外，机器人系统按多个位置中的各位置存储臂与相机之间的偏移信息。并且，机器人系统使臂向根据与所选择的相机的安装位置对应的偏移信息而偏移后的位置移动。由此，机器人系统即使在相机的安装位置产生了变更的情况下，也不需要麻烦的示教而能够在拍摄时使相机移动至适当的位置来进行拍摄。

技术领域

本说明书公开一种具备多关节机器人和相机的机器人系统。

背景技术

以往，提出有具备多关节机器人和设于该机器人的前端部的相机，并使用多关节机器人和相机来计测车身部件(工件)的基准位置的机器人系统(参照例如专利文献1)。通过在待进行车身部件(工件)的计测的基准位置周边施加标记，并使多关节机器人前端的相机相对于基准位置进行对位，且在相机坐标上读取施加于基准位置的周边的标记来进行基准位置的计测。相机相对于基准位置的对位通过机器人示教来进行。

现有技术文献

专利文献1：日本特开平1-207610号公报

发明内容

发明所要解决的课题

然而，例如在以多台多关节机器人配合进行预定作业的方式构建的机器人系统中，为了避免安装于多关节机器人的相机与其他多关节机器人产生干扰，有时不得不变更相机的安装位置。在这样的机器人系统中，当相机的安装位置产生了变更时，多关节机器人和相机的位置关系变化，相机的拍摄范围改变。因此，存在操作人员需要每次进行示教，不得不付出大量劳力这样的问题。

本公开的主要目的在于提供即使安装于多关节机器人的相机的位置产生变更也不会对操作人员强加麻烦的作业而能够在拍摄时使相机移动至适当的位置的机器人系统。

用于解决课题的技术方案

本公开为了实现上述主要目的而采取以下的技术方案。

本公开是能够将安装于多关节机器人的臂上的相机的位置变更为预先决定的多个位置的机器人系统，主旨在于具备：存储装置，按上述多个位置中的各位置来预先存储上述臂与上述相机之间的偏移信息；及控制装置，在通过上述相机拍摄对象物的情况下，从上述存储装置读出与上述相机的安装位置对应的偏移信息，并基于所读出的该偏移信息来控制上述多关节机器人，以使上述臂移动并通过上述相机拍摄拍摄对象物

该本公开的机器人系统按能够安装相机的多个位置中的各位置地将多关节机器人与相机之间的偏移信息存储于存储装置。并且，机器人系统使臂向根据与所选择的相机的安装位置对应的偏移信息而偏移后的位置移动。由此，机器人系统即使在相机的安装位置产生了变更的情况下，也不需要麻烦的示教而能够在拍摄时使相机移动至适当的位置来进行拍摄。

附图说明

图1是表示机器人系统10的结构的概略的结构图。

图2是表示机器人20的结构的概略的结构图。

图3是表示机器人20与控制装置70之间的电连接关系的框图。

图4A是表示向臂22的前端部的前表面侧安装相机24的状况的说明图。

图4B是表示向臂22的前端部的背面侧安装相机24的状况的说明图。

图4C是表示向臂22的前端部的右表面侧安装相机24的状况的说明图。

图4D是表示向臂22的前端部的左表面侧安装相机24的状况的说明图。

图5是表示相机24的偏移信息的说明图。

图6是表示拍摄处理的一个例子的流程图。

具体实施方式

接下来，参照附图来对用于实施本公开的发明的实施方式进行说明。