[发明专利]机器人系统有效
| 申请号： | 201780088308.8 | 申请日： | 2017-03-23 |
| 公开（公告）号： | CN110402190B | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 铃木雅登;种池崇;西山识 | 申请（专利权）人： | 株式会社富士 |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 杨青;安翔 |
| 地址： | 日本爱知*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种机器人系统，能够将安装于多关节机器人的臂上的相机的位置变更为预先规定的多个位置，所述机器人系统的特征在于，具备：
存储装置，按所述多个位置中的各位置来预先存储正交坐标系中的从所述臂的前端连杆的前端到所述相机的拍摄中心为止的X轴方向、Y轴方向及Z轴方向的各方向上的偏移量；及
控制装置，从所述存储装置读出与所述相机的安装位置对应的所述偏移量，使所述臂移动到相对于目标拍摄位置偏移了所述偏移量的目标臂位置。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其中，
所述相机能够安装于所述臂的前端部的前表面侧、背面侧、左表面侧及右表面侧中的任一面侧。
3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其中，
即使在变更了所述相机的安装位置的情况下，也无需进行示教，而是使所述臂移动到基于与变更后的位置对应的所述偏移量而使所述目标拍摄位置偏移后的位置来进行所述相机的拍摄。
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