[发明专利]波动齿轮装置

说明书

在波动齿轮装置(1)中，被波动发生器(5)挠曲的挠性的外齿轮(4)以局部重叠啮合状态与挠性的内齿轮(2)啮合。从外周侧对内齿轮(2)进行支承的浮动环(25)维持局部重叠状态的啮合，并且，在能够追随内齿轮的内齿(2a)的齿线方向上的半径方向的挠曲状态而移位的浮动状态下对内齿轮(2)进行支承。能够缓和齿线方向上的各位置处的两个齿轮(2、4)的啮合状态之差。能够抑制因各部分的制作尺寸精度、组装精度而引起的波动齿轮装置的传递特性、强度特性的下降。

技术领域

本发明涉及一种波动齿轮装置，特别是涉及具备挠性的内齿轮以及挠性的外齿轮的波动齿轮装置。

背景技术

一般情况下，用作减速器等的波动齿轮装置在刚性的内齿轮的内侧配置有挠性的外齿轮，由波动发生器使得外齿轮挠曲成椭圆状而与内齿轮啮合。若利用马达等使得波动发生器旋转，则两个齿轮的啮合位置在圆周方向上移动。其结果，在两个齿轮之间产生与两个齿轮的齿数差相应地以规定的减速比而减速的相对旋转。将一个齿轮固定而不使其旋转，由此从另一个齿轮提取出减速旋转。

对于作为外齿轮而使用的杯状或者礼帽状的外齿轮而言，在其圆筒部的开口端侧形成的外齿的部分因波动发生器而挠曲成椭圆形状，外齿与正圆的作为刚体的内齿轮的内齿在椭圆形状的长轴附近啮合。长轴附近的啮合在齿线方向上不同，因杯状或者礼帽状的锥旋(coning)的影响而在开口侧较深、且在隔膜侧较浅。另外，因该啮合而使得波动齿轮装置的传递特性、强度特性受到各部分的制作尺寸精度、组装精度的大幅影响。

为了缓和该轴向上的啮合差，已知针对外齿轮的外齿沿着齿线方向而在开口侧的部分实施大幅的削端(relieving)的方法、实施齿廓修正的方法。另外，为了维持组装精度而已知有单元式的波动齿轮装置，但这还不够充分。例如，专利文献1中记载有使用了修正齿廓的波动齿轮装置，此处，还对杯状的外齿轮的锥旋进行了记载。

专利文献1：日本特开2011-144916号公报

发明内容

鉴于上述课题，本发明的目的在于提供一种波动齿轮装置，其能够改善外齿轮与内齿轮之间的齿线方向上的啮合状态。

为了解决上述课题，在本发明的波动齿轮装置中，使内齿轮为能够在半径方向上挠曲的挠性的内齿轮，使得被波动发生器挠曲成非圆形的挠性的外齿轮以局部重叠啮合状态与内齿轮啮合。另外，从外周侧对挠性的内齿轮进行支承而维持其与外齿轮的啮合状态。

即，本发明的波动齿轮装置具有：

内齿轮，其具备能够在半径方向上挠曲的挠性；

支承机构，其具备用于从外周侧对所述内齿轮进行支承的支承用内周面；

挠性的外齿轮，其同轴地配置于所述内齿轮的内侧；以及

波动发生器，其以能够相对旋转的方式嵌入于所述外齿轮的内侧，使所述外齿轮挠曲成非圆形、且将其按压于由所述支承用内周面支承的所述内齿轮，由此使得所述外齿轮相对于所述内齿轮在圆周方向上分离的多处部位啮合，

所述外齿相对于所述内齿的啮合状态是所述内齿以及所述外齿各自的节圆彼此局部重叠的局部重叠啮合状态。

在本发明中，挠性的内齿轮和挠性的外齿轮彼此以局部重叠啮合状态而啮合。齿线方向上的各位置处的两个齿轮的啮合差得到缓和。能够抑制因各部分的制作尺寸精度、组装精度而引起的波动齿轮装置的传递特性、强度特性的下降。

本发明适合用于因杯状或者礼帽状的外齿轮的被称为锥旋的挠曲而引起齿线方向上的两个齿轮的啮合状态的变化的杯型或者礼帽型的波动齿轮装置。