[发明专利]用于标识物体的方法和设备

说明书

本发明涉及一种由机器人系统(1)执行的方法，用于从随机分类的物体(6)中标识单个物体(6)。所述机器人系统(1)在确定的拾取点(42)处，在展示表面(33)上的随机分类的物体(6)之中，从所述展示表面(33)拾取物体(6)。所述机器人系统(1)从所述展示表面(33)移除任何剩余物体。所述机器人系统(1)将所拾取的物体(6)放置在所述展示表面(33)上。所述机器人系统(1)还分析在所述展示表面(33)上的所拾取的物体(6)，以标识单个物体(6)。

技术领域

本文的实施例涉及一种用于标识物体(诸如，例如手术器械)的方法和设备。

背景技术

在诸如医院、实验室和/或其他保健机构等机构中，针对不同的手术，使用不同组物体。在手术中使用了物体之后，对物体进行清洁和消毒，以备重复使用物体。例如，在医院中，器械托盘是预先准备好的套件，包含特定手术所需的特定成套器械。在外科手术中使用器械后，在离开手术室之前将器械放回托盘。器械被送到无菌处理设施，在无菌处理设施处，使托盘经过类似于工业洗碗机的消毒机。从消毒机出来后，托盘的内容物在检查站被移除。这些器械外观通常类似，由高反射性不锈钢制成并且混乱无序，还可能会相互缠在一起。为了为即将进行的外科手术准备新的器械托盘，必须从混乱无序的器械中标识和提取单个器械。因此，标识单独的器械、确定它们在托盘中的位置并且对抓住单独的器械进行指导可能是一个非常复杂的过程，这通常需要大量的手动交互。

发明内容

因此，本文公开的实施例的目的是提供一种改进的用于标识物体(诸如器械)的方法。

根据本文的实施例的第一方面，该目的由一种由机器人系统执行的、用于从随机分类的物体中标识单个物体的方法来实现。机器人系统在确定的拾取点处，在展示表面上的随机分类的物体之中，从展示表面拾取物体。通过将展示表面从第一位置移动到第二位置，机器人系统将展示表面上的任何剩余物体转移到被设置在展示表面下方的隔间。机器人系统将所拾取的物体放置在展示表面上。机器人系统还分析在展示表面上的所拾取的物体，以标识单个物体。

通过在确定的拾取点处拾取物体并且从展示表面上移除剩余物体，可以减少在标识单个物体时需要考虑的物体的数目。因此，增加了成功标识的概率。

在一些实施例中，可以通过将剩余物体从展示表面转移到设置在展示表面下方的隔间，来从展示表面移除剩余物体。这可以通过将展示表面从第一位置移动到第二位置来执行。

在一些实施例中，机器人系统可以将随机分类的物体放置在展示表面上。通过从被输送到机器人系统的多个物体进行第一随机选择，可以实现对待分析的物体分类的粗略第一限制。

在一些实施例中，机器人系统还可分析被放置在展示表面上的随机分类的物体，以从该随机分类中标识单个物体。

在一些实施例中，机器人系统还可在单个物体已经被成功标识到时确定精确拾取点。该精确拾取点允许拾取工具被引导(例如通过机器人系统)至物体的具体位置，这有利于对具体物体的处理。

在一些另外的实施例中，机器人系统可在确定的精确拾取点处精确拾取(诸如，按照准确的方式拾取)物体。因此，可以执行处理，该处理可包括闭合和/或锁止连接的物体等，同时将物体从展示表面移动到例如第二隔间。

该分析可包括：将展示表面上的物体的图像与物体的存储图像相比较。

在本文的一些实施例中，当随机分类的物体已经被分析并且无单个物体被标识到时，机器人系统还可以确定针对设置在展示表面上的随机分类的物体的拾取点。

在本文的一些实施例中，拾取点被定位成离展示表面上的物体的边界框的形心最远或近乎最远。通过选择离边界框的形心最远的点，增加了仅拾取单个物体的概率。

在本文的一些实施例中，机器人系统还可在单个物体被标识到时处理该单个物体。