[发明专利]用于标识物体的方法和设备

权利要求书

1.一种由机器人系统(1)执行的方法，用于从随机分类的物体(6)中标识单个物体(6)，其中所述方法包括：

－在确定的拾取点(42)处，在展示表面(33)上的随机分类的物体(6)之中，从所述展示表面(33)拾取物体(6)；

－从所述展示表面(33)移除任何剩余物体；

－将所拾取的物体(6)放置在所述展示表面(33)上；

－分析在所述展示表面(33)上的所拾取的物体(6)，以标识单个物体(6)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法还包括：

将随机分类的物体(6)放置在所述展示表面(33)上。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述方法还包括：

分析在所述展示表面(33)上的随机分类的物体(6)，以从所述随机分类中标识单个物体(6)。

4.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中所述方法还包括：

当成功地标识所述单个物体(6)时，确定精确拾取点。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述方法还包括：

在所确定的精确拾取点处，精确拾取所述物体(6)。

6.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中所述分析包括：将所述展示表面(33)上的所述物体(6)的图像与所述物体(6)的存储图像相比较。

7.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中所述移除包括：通过将所述展示表面(33)从第一位置移动到第二位置，将所述剩余物体从所述展示表面(33)转移到被设置在所述展示表面(33)下方的隔间。

8.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中所述方法还包括：

－当所述随机分类的物体(6)已经被分析并且没有单个物体(6)被标识到时，确定针对被设置在所述展示表面(33)上的所述随机分类的物体(6)的拾取点(42)。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述拾取点(42)被定位在离所述展示表面(33)上的所述物体(6)的边界框(43)的形心(C)最远的位置。

10.根据权利要求1至2中任一项所述的方法，其中所述方法还包括：

－当单个物体(6)被标识到时，处理所述单个物体(6)。

11.根据权利要求10所述的方法，其中所述处理包括：对所述物体(6)进行检查、润滑和/或锐度测试。

12.根据权利要求10所述的方法，其中所述处理还包括：将所述物体(6)定位在另一隔间(35)中。

13.一种用于从随机分类的物体(6)中标识单个物体(6)的机器人系统(1)，其中所述机器人系统(1)包括：

－第一机器人臂(2)，包括用于拾取物体(6)的拾取工具(21)；

－分离装置(3)，包括具有第一部分(31a)和第二部分(31b)的框架(31)、设置在所述第一部分(31a)处的用于容纳物体(6)的隔间(32)、以及可移动地设置在所述框架(31)中的展示表面(33)，其中所述展示表面(33)在第一位置中时位于所述框架(31)的所述第一部分(31a)中并且遮盖住所述隔间(32)，并且在第二位置中时位于所述第二部分(31b)中并且提供到达所述隔间(32)的途径；

－用于标识物体(6)的分析装置(4)，所述物体(6)位于所述展示表面(33)上；以及

－用于在所述第一部分(31a)和所述第二部分(31b)之间移动所述展示表面(33)的第二机器人臂(5)。