[发明专利]电动助力转向装置及电动助力转向的控制方法

说明书

本发明提供一种通过对推定角中包含的推定误差进行修正，从而抑制由推定误差产生的转矩变动，并且能够进行振动较小且稳定的无传感器控制的电动助力转向装置。该电动助力转向装置构成为包括：检测驾驶员的转向转矩的转矩传感器、辅助驾驶员的转向力的电动机、推定所述电动机的旋转角并且输出推定角的旋转角推定部、根据所述转向转矩计算修正用信号的修正用信号运算部、将所述推定角分离成第1频率分量与第2频率分量的频率分离部、将基于所述修正用信号对所述第2频率分量进行修正后的第2频率分量修正信号与所述第1频率分量相加所得的值作为控制角来计算的推定角修正部、以及基于所述控制角向所述电动机供电的供电部。

技术领域

本发明涉及具备不使用旋转角传感器而能够推定电动机的旋转角的结构的电动助力转向装置及电动助力转向的控制方法。

背景技术

在以往的电动助力转向装置中存在如专利文献1、专利文献2那样对电动机的旋转角进行推定，并且不使用由传感器检测到的旋转角而使用推定的角度信号(以下也记载为推定角)来进行无传感器控制的装置。另外，并不限于电动助力转向装置，也大量存在如专利文献3那样通过使用推定角的无传感器控制来对电动机进行驱动的控制装置。

在如上述那样的使用推定角的无传感器控制中，当电动机的旋转角和推定角发生差异(以下也记载为推定误差)时，电动机无法产生期望的转矩，因此电动机转矩发生变动并且产生振动。因此，在进行使用推定角的无传感器控制的电动助力转向装置中，由于因推定误差而产生的转矩变动，存在驾驶员难以进行转向的问题。产生推定误差的原因根据推定方法存在多种多样：推定角的计算式中作为参数进行设定的电动机的电阻值、电感器等的误差(以下也记载为参数误差)、推定延迟等。

对于这样的问题，在专利文献1中，当推定角即控制角和电动机转矩之间存在负相关性时，通过将相当于推定角的变化量的加法运算角即推定速度的限制值变小来对控制角即推定角进行修正。负相关性是指当增加控制角即推定角时，电动机转矩减小。由于转向转矩的微分值具有与电动机转矩的变化方向相反的符号，因此当加法运算角(推定速度)的符号和转向转矩的微分值的符号为相同符号时，能够判别在控制角和电动机转矩之间存在负相关性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2010－213550号公报

专利文献2：日本专利第5837230号公报

专利文献3：日本专利第4672236号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在上述的专利文献1的控制角即推定角的修正方法中，在加法运算角(推定速度)的符号和转向转矩的微分值的符号为相同符号时能够进行修正，而在加法运算角(推定速度)的符号和转向转矩的微分值的符号为相反符号且产生推定误差时无法进行修正。

另外，在增打方向盘时，转向转矩增大并且转向转矩的微分值成为正值，电动机的旋转角以及控制角也增大并且加法运算角α也成为正值。因此，判别为存在负相关性并且将加法运算角限制成较小。因此，在转向速度较快时，即电动机的旋转速度较快时，由于将加法运算角限制成较小，因此推定误差扩大。因此，存在这样的问题：该修正的效果限定于转向速度较慢时，即电动机的转速较慢时。

另外，专利文献1中通过逐渐减小加法运算角(推定速度)的限制值来对控制角(推定角)进行减小修正，然而由于不是通过与实际的旋转角的值相对应的值来进行修正，因此修正精度不足。

本发明是为了解决上述问题而完成的，其目的在于获得一种通过对包含于推定角中的推定误差进行修正，从而抑制由推定误差产生的转矩变动，并且能够进行振动较小且稳定的无传感器控制的电动助力转向装置及电动助力转向的控制方法。

解决技术问题所采用的技术方案