[发明专利]电动助力转向装置及电动助力转向的控制方法

权利要求书

1.一种电动助力转向装置，其特征在于，包括：

转矩传感器，该转矩传感器检测驾驶员的转向转矩；

电动机，该电动机对所述驾驶员的转向力进行辅助；

旋转角推定部，该旋转角推定部推定所述电动机的旋转角并输出推定角；

修正用信号运算部，该修正用信号运算部根据所述转向转矩计算修正用信号；

频率分离部，该频率分离部将所述推定角分离成第1频率分量和第2频率分量；

推定角修正部，该推定角修正部将基于所述修正用信号对所述第2频率分量进行修正后的第2频率分量修正信号与所述第1频率分量相加后的值作为控制角来计算；以及

供电部，该供电部基于所述控制角向所述电动机供电。

2.如权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述修正用信号基于从所述转向转矩提取出与所述第2频率分量相同的频率分量的值。

3.如权利要求1或2所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述第1频率分量包含驾驶员的转向力的频率分量。

4.如权利要求1或2所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述修正用信号运算部将所述转向转矩与换算增益相乘。

5.如权利要求1或2所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述推定角修正部基于所述第2频率分量与所述修正用信号的正负符号关系对所述第2频率分量进行修正。

6.如权利要求5所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述推定角修正部在所述第2频率分量与所述修正用信号的正负符号为相同符号时，将所述第2频率分量与所述修正用信号中绝对值较小的一方的值设为所述第2频率分量修正信号。

7.如权利要求5所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述推定角修正部在所述第2频率分量与所述修正用信号的正负符号不同时，将所述第2频率分量修正信号设为0。

8.如权利要求5所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述推定角修正部在所述第2频率分量与所述修正用信号的正负符号不同时，将所述修正用信号作为所述第2频率分量修正信号来计算。

9.如权利要求1或2所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述推定角修正部对所述第2频率分量进行限制以使得所述第2频率分量与所述修正用信号间的差异在设定值以内。

10.如权利要求4所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述修正用信号运算部将所述转向转矩与表示转向转矩和所述电动机的旋转角的比的所述换算增益相乘。

11.如权利要求1或2所述的电动助力转向装置，其特征在于，

所述第1频率分量包含驾驶员的转向力的频率分量，所述第2频率分量包含机械的振动分量。

12.一种电动助力转向的控制方法，其特征在于，

对辅助驾驶员的转向力的电动机的旋转角进行推定并且求出推定角；

根据检测出的所述驾驶员的转向转矩对修正用信号进行计算；

将所述推定角分离成第1频率分量和第2频率分量；

将基于所述修正用信号对所述第2频率分量进行修正后的第2频率分量修正信号与所述第1频率分量相加后的值作为控制角来计算；并且

基于所述控制角向所述电动机供电。