[发明专利]驾驶模式切换控制装置、方法和程序

权利要求书

1.一种驾驶模式切换控制装置，用于将车辆的驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式，其中，所述驾驶模式切换控制装置具备：

获取部，从用于监视驾驶员状态的监视传感器获取表示所述驾驶员状态的传感数据；

驾驶员状态判定部，基于所获取的所述传感数据，定期或不定期地判定所述驾驶员的状态是否处于能够通过所述手动驾驶模式进行驾驶操作的状态，并保持该判定结果；

操作判定部，基于从能够检测出所述驾驶员的驾驶操作的车载传感器输出的检测信号，判定由所述驾驶员进行的操作是紧急超控操作还是非紧急超控操作；

第一切换信号输出部，在所述操作判定部的判定结果为所述紧急超控操作时，在检测到所述紧急超控操作之前的所述驾驶员状态判定部的判定结果为所述驾驶员的状态是能够通过所述手动驾驶模式进行驾驶操作的状态的情况下，输出将所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式的切换信号；以及

第二切换信号输出部，在所述操作判定部的判定结果为非紧急超控操作时，在检测到所述非紧急超控操作之后的所述驾驶员状态判定部的判定结果为所述驾驶员的状态是能够通过所述手动驾驶模式进行驾驶操作的状态的情况下，输出所述切换信号，

所述操作判定部具备：

第一检测部，基于所述检测信号，检测所述驾驶员的超控操作；

第二检测部，基于所述检测信号，检测基于所述驾驶操作的操作量的值；以及

阈值判定部，根据基于由所述第二检测部检测的操作量的值是否在阈值以上，判定由所述第一检测部检测到的超控操作是否为紧急操作，

基于所述操作量的值是对所述驾驶操作的操作量进行二次微分而得到的操作加速度的值。

2.根据权利要求1所述的驾驶模式切换控制装置，其中，

当基于所述操作量的值在所述阈值以上、且示出基于该操作量的值在所述阈值以上的持续时间在基准时间以上的情况下，所述阈值判定部判定为由所述第一检测部检测到的超控操作是紧急操作。

3.根据权利要求1或2所述的驾驶模式切换控制装置，其中，

当基于所述操作量的值在所述阈值以上、且示出基于该操作量的值在所述阈值以上的持续时间小于基准时间的情况下，所述阈值判定部判定为由所述第一检测部检测到的超控操作不是紧急操作。

4.根据权利要求1或2所述的驾驶模式切换控制装置，其中，

当基于所述操作量的值小于所述阈值时，所述阈值判定部判定为由所述第一检测部检测到的超控操作不是紧急操作。

5.一种驾驶模式切换控制方法，由用于将车辆的驾驶模式从自动驾驶模式切换到手动驾驶模式的装置来执行，所述驾驶模式切换控制方法具备：

获取过程，所述装置从用于监视驾驶员状态的监视传感器获取表示所述驾驶员状态的传感数据；

驾驶员状态判定过程，所述装置基于所获取的所述传感数据，定期或不定期地判定所述驾驶员的状态是否处于能够通过所述手动驾驶模式进行驾驶操作的状态，并保持该判定结果；

操作判定过程，所述装置基于从能够检测出所述驾驶员的驾驶操作的车载传感器输出的检测信号，判定由所述驾驶员进行的操作是紧急超控操作还是非紧急超控操作；

第一切换信号输出过程，所述装置在所述操作判定过程的判定结果为所述紧急超控操作时，在检测到所述紧急超控操作之前的所述驾驶员状态判定过程的判定结果为所述驾驶员的状态是能够通过所述手动驾驶模式进行驾驶操作的状态的情况下，输出将所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式的切换信号；以及

第二切换信号输出过程，所述装置在所述操作判定过程的判定结果为非紧急超控操作时，在检测到所述非紧急超控操作之后的所述驾驶员状态判定过程的判定结果为所述驾驶员的状态是能够通过所述手动驾驶模式进行驾驶操作的状态的情况下，输出所述切换信号，

所述操作判定过程具备：

第一检测过程，基于所述检测信号，检测所述驾驶员的超控操作；

第二检测过程，基于所述检测信号，检测基于所述驾驶操作的操作量的值；以及

阈值判定过程，根据基于由所述第二检测过程检测的操作量的值是否在阈值以上，判定由所述第一检测过程检测到的超控操作是否为紧急操作，

基于所述操作量的值是对所述驾驶操作的操作量进行二次微分而得到的操作加速度的值。

6.一种存储介质，存储有程序，所述程序使计算机作为权利要求1至4中任一项所述的驾驶模式切换控制装置所具备的各部来发挥功能。