[发明专利]轮椅的控制方法及装置

权利要求书

1.一种轮椅的控制方法，其特征在于，包括：

接收控制轮椅指令，所述控制轮椅指令包括控制方向、车速、目的地、停留时间以及目标事件；

获取轮椅的初始位置和所述控制轮椅指令的第一终点位置与所述第一终点位置对应的第一停留时间；

根据预设导航模块确定所述初始位置和所述第一终点位置对应的第一目标路径，根据所述第一目标路径将所述轮椅移动到所述第一终点位置；

在所述第一停留时间抵达时，判断所述目标事件是否执行完成，若否，将所述第一停留时间延迟第一时间长度，若是，将所述轮椅移动到所述初始位置；所述第一时间长度为根据所述目标事件对应的排队人数确定的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设导航模块确定所述初始位置和所述第一终点位置对应的第一目标路径还包括：

根据摄像头采集的图像获取所述图像中的障碍物的特征参数，根据所述特征参数调整所述第一目标路径。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取轮椅的初始位置和所述控制轮椅指令的第一终点位置以及与所述第一终点位置对应的第一停留时间还包括：

获取所述控制轮椅指令的第二终点位置以及与所述第二终点位置对应的第二停留时间；

所述在所述第一停留时间抵达时还包括：

根据所述预设导航模块确定所述第一终点位置和所述第二终点位置对应的第二目标路径，根据所述第二目标路径将所述轮椅移动到所述第二终点位置；

在所述第二停留时间抵达时，将所述轮椅移动到所述初始位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收到位置获取指令时，获取所述轮椅的当前位置生成位置信息，发送所述位置信息。

5.一种轮椅的控制装置，其特征在于，包括：

指令接收模块，用于接收控制轮椅指令，所述控制轮椅指令包括控制方向、车速、目的地、停留时间以及目标事件；

参数确定模块，用于获取轮椅的初始位置和所述控制轮椅指令的第一终点位置与所述第一终点位置对应的第一停留时间；

移动模块，用于根据预设导航模块确定所述初始位置和所述第一终点位置对应的第一目标路径，根据所述第一目标路径将所述轮椅移动到所述第一终点位置；

返回模块，用于在所述第一停留时间抵达时，判断所述目标事件是否执行完成，若否，将所述第一停留时间延迟第一时间长度，若是，将所述轮椅移动到所述初始位置；所述第一时间长度为根据所述目标事件对应的排队人数确定的。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括路径优化模块，用于根据摄像头采集的图像获取所述图像中的障碍物的特征参数，根据所述特征参数调整所述第一目标路径。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述参数确定模块还用于获取所述控制轮椅指令的第二终点位置以及与所述第二终点位置对应的第二停留时间；

所述移动模块还用于在所述第一停留时间抵达时，根据所述预设导航模块确定所述第一终点位置和所述第二终点位置对应的第二目标路径，根据所述第二目标路径将所述轮椅移动到所述第二终点位置；

所述返回模块还用于在所述第二停留时间抵达时，将所述轮椅移动到所述初始位置。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括位置确定模块，用于接收到位置获取指令时，获取所述轮椅的当前位置生成位置信息，发送所述位置信息。