[发明专利]自主车辆运行管理阻碍监测

权利要求书

1.一种用于航行通过车辆交通网络的方法，所述方法包括：

使自主车辆航行通过车辆交通网络，其中，航行通过所述车辆交通网络包括：

使阻碍监测器实例运行，其中，使所述阻碍监测器实例运行包括：

识别运行环境信息，所述运行环境信息包括与在所述自主车辆的限定距离内的第一外部对象以及在所述自主车辆的所述限定距离内的第二外部对象对应的信息；

基于所述自主车辆在所述车辆交通网络中的当前地理空间位置以及所述自主车辆的所识别路线，确定所述车辆交通网络的第一区域；以及

基于所述运行环境信息确定所述第一区域的可用性概率；以及

基于所述可用性概率航行通过所述车辆交通网络的一部分，其中，确定所述第一区域的所述可用性概率包括：

确定所述第一外部对象的第一预期路径；

确定所述第二外部对象的第二预期路径；以及

在所述第一预期路径在空间和时间上与所述第二预期路径相交的情况下：

在所述第一外部对象表示行人的情况下并且所述第二外部对象表示行人的情况下，确定所述第一预期路径在空间和时间上与所述第二预期路径重叠；以及

在所述第一外部对象表示远方车辆的情况下：

识别所述车辆交通网络的和所述第一预期路径与所述第二预期路径的空间和时间相交对应的第二区域；

确定所述第二预期路径包括所述第二外部对象在第一时间位置航行通过所述车辆交通网络的对应于所述第二区域的第二部分；以及

确定所述第一预期路径包括所述第一外部对象在所述第一时间位置之后的第二时间位置航行通过所述第二部分。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述可用性概率航行通过所述车辆交通网络的所述部分包括：从所述当前地理空间位置、经由所述部分航行通过所述车辆交通网络到达所述车辆交通网络中的另一地理空间位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述可用性概率航行通过所述车辆交通网络的所述部分包括：

在限定阈值超过所述可用性概率的情况下，在对应于所述可用性概率的时间位置航行通过所述部分；以及

在所述可用性概率为至少所述限定阈值的情况下，在所述时间位置之后的对应于所述可用性概率的时间位置航行通过所述部分。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自主车辆在所述车辆交通网络中的所述当前地理空间位置对应于当前时间位置，并且其中，所述第一区域的所述可用性概率对应于在所述当前时间位置之后的后续时间位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，使所述阻碍监测器实例运行包括：

将所述可用性概率传送至特定于场景的运行控制评估模块实例或自主车辆运行管理控制器中的至少一个。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆交通网络的所述第一区域包括：确定所述车辆交通网络的一系列区域，所述车辆交通网络的所述一系列区域包括所述车辆交通网络的所述第一区域，其中，来自所述车辆交通网络的所述一系列区域的所述车辆交通网络的每个区域与相应的时间位置相关联。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，确定所述第一区域的所述可用性概率包括：

确定来自所述车辆交通网络的所述一系列区域的所述车辆交通网络的每个区域的相应可用性概率。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，确定来自所述车辆交通网络的所述一系列区域的所述车辆交通网络的每个区域的相应可用性概率包括：

基于所述第一预期路径的预期路径概率，确定来自所述车辆交通网络的所述一系列区域的所述车辆交通网络的相应区域的相应可用性概率，其中，所述第一预期路径在空间和时间上与所述车辆交通网络的相应区域相交。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一区域的所述可用性概率包括：

基于所述第一预期路径的预期路径概率，确定所述第一区域的所述可用性概率，其中，所述第一预期路径在空间和时间上与所述第一区域相交。