[发明专利]车载控制装置

说明书

车载控制装置具备：控制部，基于检测车辆的动态的动态传感器的值对上述车辆的姿势进行控制，在上述动态传感器的值超过了阈值的情况下禁止基于上述动态传感器的控制；以及行驶环境判定部，基于由照相机摄影的图像信息，判定上述车辆的行驶环境；上述控制部基于由上述行驶环境判定部判定出的上述行驶环境，将上述阈值变更为更低的值。

技术领域

本发明涉及车载控制装置。

背景技术

在车辆中，搭载有检测车辆的动态的偏航率(yaw rate)传感器及加速度传感器等的动态传感器。并且，基于动态传感器的值对车辆的姿势进行控制，因为安全上的理由，双重地等冗余性地设置动态传感器。

例如，在专利文献1中，表示了以下的技术：具备对埋入在道路中的磁标记的磁进行检测的磁传感器和对白线进行识别的照相机，哪个都输出横变位距离，如果磁传感器被判断为故障，则由照相机替换同等的功能。

车辆在处于高温及振动的影响下，搭载在车辆上的动态传感器有因噪声等造成的暂时故障而在一定期间中输入不正确的值的情况。如果基于该传感器值进行控制介入，则有可能进行不想要的制动等的控制。因此，要求不进行基于动态传感器的不正确值的控制介入。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平9－245298号公报

发明内容

发明要解决的课题

在专利文献1的装置中，不能抑制基于动态传感器的不正确值的控制介入。

用来解决课题的手段

本发明的一技术方案的车载控制装置具备：控制部，基于检测车辆的动态的动态传感器的值对上述车辆的姿势进行控制，在上述动态传感器的值超过了阈值的情况下禁止基于上述动态传感器的控制；以及行驶环境判定部，基于由照相机摄影的图像信息，判定上述车辆的行驶环境；上述控制部基于由上述行驶环境判定部判定出的上述行驶环境，将上述阈值变更为更低的值。

发明效果

根据本发明，能够抑制基于动态传感器的不正确值的控制介入。

附图说明

图1是表示车载装置和车辆的整体结构图。

图2是阈值计算部的结构框图。

图3是表示通常的偏航率传感器的输出和既定阈值的时间图。

图4是表示本实施方式的偏航率传感器的输出和阈值变更的时间图。

图5是说明故障耐受性时间间隔的图。

图6是表示基于偏航率传感器的车辆的通常的行驶模型的图。

图7是表示本实施方式的基于偏航率传感器的车辆的行驶模型的图。

图8是表示基于纵向G传感器的车辆的通常的行驶模型的图。

图9是表示本实施方式的基于纵向G传感器的车辆的行驶模型的图。

图10是表示由行驶环境信息制作部制作的行驶环境信息的一例的图。

图11是表示阈值表的一例的图。

图12是表示行驶环境判定部的处理的流程图。

图13是表示控制部的处理的流程图。

图14是表示车载控制装置的动作次序的图。

具体实施方式

以下，参照附图说明有关本发明的车载控制装置的实施方式。