[发明专利]车载控制装置

权利要求书

1.一种车载控制装置，

具备：

控制部，基于检测车辆的动态的动态传感器的值对上述车辆的姿势进行控制，在上述动态传感器的值超过了阈值的情况下禁止基于上述动态传感器的控制；以及

行驶环境判定部，基于由照相机摄影的图像信息，判定上述车辆的行驶环境；

上述控制部基于由上述行驶环境判定部判定出的上述行驶环境，将上述阈值变更为更低的值，

上述动态传感器是检测上述车辆的纵向加速度的加速度传感器；

上述控制部在由上述行驶环境判定部判定为上述车辆与前方的障碍物的距离是规定距离以上的情况下，将上述加速度传感器的上述阈值变更为更低的值。

2.如权利要求1所述的车载控制装置，

上述控制部在上述行驶环境是预先设定的行驶环境的情况下，将上述阈值变更为更低的值。

3.如权利要求1所述的车载控制装置，

上述动态传感器还包括检测上述车辆的偏航率的偏航率传感器；

上述控制部在由上述行驶环境判定部判定为上述车辆沿直线道路行驶中的情况下，将上述偏航率传感器的上述阈值变更为更低的值。

4.如权利要求3所述的车载控制装置，

上述行驶环境判定部除了由上述照相机摄影的图像信息以外还从上述车辆取得关于操舵角的信息，判定上述车辆是沿直线道路行驶中。

5.如权利要求1所述的车载控制装置，

上述行驶环境判定部基于由上述照相机摄影的图像信息判定上述车辆行驶中的道路的摩擦系数；

上述控制部根据上述摩擦系数，将上述加速度传感器的上述阈值变更为更低的值。

6.如权利要求1～5中任一项所述的车载控制装置，

还具备将由上述行驶环境判定部判定的上述行驶环境与上述动态传感器的应变更为上述低的值的阈值建立对应而保存的存储部；

上述控制部根据上述行驶环境，将应变更为上述低的值的阈值从上述存储部读出，将上述阈值变更。