[发明专利]卷扬机的共吊控制装置和卷扬机的起吊装置

权利要求书

1.一种使用第一卷扬机和第二卷扬机将搬运物吊起的卷扬机的共吊控制装置，其特征在于，具有：

修正单元，其对所述第一卷扬机与所述第二卷扬机的上下方向的机械位置误差进行修正；和

位置对准单元，其进行所述第一卷扬机与所述第二卷扬机的相对位置对准，

进行共吊运转选择控制处理的控制单元；

所述修正单元在用所述位置对准单元进行位置对准之前，对所述机械位置误差进行修正，

所述位置对准单元根据所述搬运物的形状，进行切换保持所述第一卷扬机和所述第二卷扬机的水平位置地进行运转的水平保持运转、以及保持所述第一卷扬机与所述第二卷扬机的上下方向的位置的差地进行运转的位置保持运转的处理，随之进行位置对准，

所述控制单元使用输入装置，进行所述第一卷扬机和所述第二卷扬机连动地动作的连动模式与所述第一卷扬机和所述第二卷扬机中仅有某一方动作的单动模式的切换，

所述控制单元进行切换所述水平保持运转和所述位置保持运转的处理，作为所述共吊运转选择控制处理，

在所述水平保持运转时，所述位置对准的基准设定为零，

在所述位置保持运转时，确认所述输入装置的信号输入状态，如果所述信号输入状态是无效，则将所述第一卷扬机的检测脉冲数与所述第二卷扬机的检测脉冲数的差设定为所述位置对准的基准，

如果所述信号输入状态是有效，则确认是否从所述单动模式切换为所述连动模式，

在从所述单动模式切换为所述连动模式的情况下，将所述第一卷扬机的检测脉冲数与所述第二卷扬机的检测脉冲数的差设定为所述位置对准的基准，

在没有从所述单动模式切换为所述连动模式的情况下，结束所述共吊运转选择控制处理。

2.如权利要求1所述的卷扬机的共吊控制装置，其特征在于：

所述第一卷扬机具有用于保持第一起重机吊钩的第一卷筒和卷绕在所述第一卷筒的第一缆绳，

所述第二卷扬机具有用于保持第二起重机吊钩的第二卷筒和卷绕在所述第二卷筒的第二缆绳，

所述上下方向的机械位置误差因所述第一卷筒与所述第二卷筒之间的卷筒直径的差或者所述第一缆绳与所述第二缆绳之间的伸长量的差而产生，

所述上下方向的机械位置误差的修正基于根据所述第一起重机吊钩与所述第二起重机吊钩的从基准位置起的脉冲差计算出的修正比例进行。

3.如权利要求2所述的卷扬机的共吊控制装置，其特征在于：

还具有存储部，其保存所述计算出的修正比例。

4.如权利要求2所述的卷扬机的共吊控制装置，其特征在于：

在所述位置对准单元中，所述水平保持运转中以使所述第一起重机吊钩的位置与所述第二起重机吊钩的位置的脉冲数的差为零的方式进行速度控制，所述位置保持运转中以保持所述第一起重机吊钩的位置与所述第二起重机吊钩的位置的脉冲数的差的方式进行速度控制。

5.如权利要求1所述的卷扬机的共吊控制装置，其特征在于：

所述位置对准单元使用所述输入装置，进行所述水平保持运转与所述位置保持运转的切换。

6.如权利要求2所述的卷扬机的共吊控制装置，其特征在于：

所述位置对准单元在所述位置保持运转中，确认所述输入装置的信号输入状态，将所述信号输入状态是无效的操作时刻的所述第一起重机吊钩的检测脉冲数与所述第二起重机吊钩的检测脉冲数的差作为位置对准的基准。

7.如权利要求6所述的卷扬机的共吊控制装置，其特征在于：

所述位置对准单元在所述位置保持运转中，通过调节所述信号输入状态是无效的操作时刻，能够任意地设定所述检测脉冲数的差。