[发明专利]电动车辆的控制方法以及控制装置

说明书

一种电动车辆的控制方法，该电动车辆具有对车辆施加与加速器操作量相应的制动力或者驱动力的电机，在加速器操作量小于规定值时对制动力进行控制，在加速器操作量大于或等于规定值时对驱动力进行控制，其中，对作为与坡度相关的阻力分量而作用于电机的外部干扰扭矩进行推定，执行基于外部干扰扭矩推定值而使制动力或者驱动力增减的校正。而且，判定加速器操作量是否为部分当量，在加速器操作量在下坡路大于部分当量的情况下、以及加速器操作量在上坡路小于部分当量的情况下的至少任一种情况下，减小该校正量。

技术领域

本发明涉及电动车辆的控制方法或者控制装置。

背景技术

当前，已知如下技术，即，在车辆的加减速度控制系统中，在加速器操作量小于规定值时，根据加速器操作量对减速度进行控制，在加速器操作量大于或等于规定值时，根据加速器操作量对加速度进行控制(参照JP2000-205015A)。根据该加减速度控制系统，能够设定与加速器操作量相应的目标加减速度，因此如果是将目标加减速度设定为0的加速器操作量，则即使是在坡路也能够保持恒定的车速而无需对加速器操作量的调整。

发明内容

这里，在JP2000-205015A中，为了抑制根据车辆行驶的路面坡度的变化而变化的加减速度以及速度的变化，执行根据路面坡度的大小而对车辆的目标加减速度进行校正的坡度校正。因此，在下降坡度下增加加速器操作量时，通过下降坡度下的坡度校正而执行目标加速度的减小校正，因此有时尽管增加了加速器操作量也减小目标加速度，或者在上升坡度下减小加速器操作量时，有时尽管减小加速器操作量也通过上升坡度下的坡度校正而增加目标加速度。在这种情形下，车辆的加减速度与驾驶员的加速器操作无关地根据路面坡度而变化，因此有时给驾驶员带来不和谐感。

本发明的目的在于提供如下技术，即，通过减小在下降坡度下驾驶员具有加速意愿时、以及在上升坡度下驾驶员具有减速意愿时的坡度校正量，从而抑制驾驶员所产生的不和谐感。

本发明的一个方式的车辆的控制方法是电动车辆的控制方法，该电动车辆具有对车辆施加与加速器操作量相应的制动力或者驱动力的电机，在加速器操作量小于规定值时对制动力进行控制，在加速器操作量大于或等于规定值时对驱动力进行控制，其中，对作为与坡度相关的阻力分量而作用于电机的外部干扰扭矩进行推定，执行基于外部干扰扭矩推定值而使制动力或者驱动力增减的校正。而且，判定加速器操作量是否为部分当量，在加速器操作量在下坡路大于部分当量的情况下、以及加速器操作量在上坡路小于部分当量的情况下的至少任一种情况下，减小该校正量。

下面对本发明的实施方式和附图一并进行详细说明。

附图说明

图1是表示具有一个实施方式的电动车辆的控制装置的电动汽车的主要结构的框图。

图2是表示由一个实施方式的电动车辆的控制装置所具有的电机控制器进行的电机电流控制的处理流程的流程图。

图3是表示加速器开度-扭矩表的一个例子的图。

图4是用于对一个实施方式的计算第1扭矩目标值的方法进行说明的图。

图5是用于对计算外部干扰扭矩推定值的方法进行说明的图。

图6是用于说明对基本坡度校正量的计算的图。

图7是将车辆的驱动力传递系统模型化后的图。

图8是用于实现停止控制处理的框图。

图9是用于说明基于电机旋转速度对电机旋转速度F/B扭矩Tω进行计算的方法的图。

图10是表示对坡度辅助扭矩进行计算的流程的流程图。

图11是用于说明上升坡度校正量减小率的一个例子的图。

图12是用于说明上升坡度校正量减小率的一个例子的图。