[发明专利]地图生成系统和机器人系统

说明书

本发明涉及能高效地生成不包含动态物体的信息的地图数据的系统。本发明的一个实施方式的地图生成系统包括设置有测距传感器的移动体，该测距传感器测量其到周围的物体上的多个测定点的距离和角度，并输出由距离和角度的集合构成的测距信息。地图生成系统利用测距传感器采集移动体位于第一位置时测得的第一测距信息和移动体位于第二位置时测得的第二测距信息，通过将二者合成来生成物体存在地图，该物体存在地图上记录有表示物体所处的位置的位置信息。并且基于测距信息确定由不存在物体的区域构成的删除对象区域，从物体存在地图中删除与包含在该删除对象区域内的位置对应的位置信息，来生成仅记录有静止物体的位置信息的静止物体地图。

技术领域

本发明涉及地图生成系统和机器人系统。

背景技术

当前存在一种由电动轮椅等移动体生成周边环境的地图，并同时估计自身位置的技术。具体而言，移动体包括测距传感器等传感器和检测车轮的转速数据的单元，使用转速数据求取移动体的位置和朝向，并利用传感器获得移动体到墙壁等周边物体的距离，基于这些信息来估计移动体的位置并生成周边环境的地图。该技术被称作SLAM(SimultaneousLocalization and Mapping，即时定位与地图构建)。

根据情况的不同，有时必须要在移动体周围存在运动的物体(称作动态物体)的环境下生成地图。该情况下，若将动态物体误识别为墙壁等静止物体(静态物体)则会生成错误的地图，因此在地图生成时需要除去通过传感器等得到的动态物体的信息。

例如专利文献1公开了一种方法，其中利用聚类(clustering)单元生成由距离小于规定值TH的位置集合而成的簇(cluster)，根据该簇的固有值来判断是否为动态物体并删除动态物体。例如，以长度方向的尺寸及其垂直方向的尺寸作为固有值进行判断，能够将表征人类的簇判定为是动态物体。采用这样的方式，能够从地图中删除动态物体。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-174275号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

在专利文献1公开的技术中，虽然对于人类等的形状能够根据簇的固有值判断为是动态物体，但在存在大型AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引车)等移动的环境下使用专利文献1公开的技术时，可能难以将大型AGV等与墙壁或围墙等静态物体区分开来。因此，存在难以将全部动态物体的簇自动从地图中删除这一问题。本发明就是为了解决上述问题而作出的。

解决问题的技术手段

本发明的一个实施方式的地图生成系统包括设置有测距传感器的移动体，该测距传感器测量其到周围的物体上的多个测定点的距离和角度，并输出由距离和角度的集合构成的测距信息。地图生成系统利用测距传感器采集移动体位于第一位置时测得的第一测距信息和移动体位于第二位置时测得的第二测距信息，通过将二者合成来生成物体存在地图，该物体存在地图上记录有表示物体所处的位置的位置信息。并且，基于测距信息确定由不存在物体的区域构成的删除对象区域，从物体存在地图中删除与包含在该删除对象区域内的位置对应的位置信息，来生成仅记录有静止物体的位置信息的静止物体地图。

发明效果

采用本发明，能够高效地生成不包含动态物体的信息的地图数据。

附图说明

图1是实施例1的地图生成系统的框图。

图2是由移动体一边在环境内移动一边生成地图的处理的说明图。

图3是说明环境内存在动态物体的情况下的问题点的图。

图4是说明空区域地图生成单元的求取删除对象区域的方法的图。