[发明专利]地图生成系统和机器人系统

权利要求书

1.一种地图生成系统，包括设置有测距传感器的移动体，所述测距传感器测量其到周围的物体上的多个测定点的距离和角度，并输出由所述距离和角度的集合构成的测距信息，所述地图生成系统的特征在于，包括：

物体存在地图生成单元，通过将所述移动体位于第一位置时测得的第一测距信息与所述移动体位于第二位置时测得的第二测距信息合成来生成物体存在地图，其中，所述物体存在地图上记录有表示所述物体所处的位置的位置信息；

空区域地图生成单元，基于所述测距信息确定由不存在所述物体的区域构成的删除对象区域；和

地图修正单元，从所述物体存在地图生成单元生成的所述物体存在地图中删除与包含在所述删除对象区域内的位置对应的位置信息，来生成删除了所述物体之中的动态物体的位置信息的静止物体地图，其中，

所述空区域地图生成单元使用所述第一测距信息确定第一删除对象区域，并使用所述第二测距信息确定第二删除对象区域，

所述地图修正单元从所述物体存在地图所包含的所述位置信息之中，删除与包含在所述第一删除对象区域内的位置对应的位置信息，和与包含在所述第二删除对象区域内的位置对应的位置信息，来生成所述静止物体地图。

2.如权利要求1所述的地图生成系统，其特征在于：

所述空区域地图生成单元将从所述测定点向所述测距传感器靠近规定距离的点所包围的区域决定为所述删除对象区域。

3.如权利要求1所述的地图生成系统，其特征在于：

所述空区域地图生成单元生成的所述删除对象区域的外周上各点到所述物体的距离的最小值是规定的固定值。

4.如权利要求1所述的地图生成系统，其特征在于：

还包括上级控制器，所述上级控制器包括所述物体存在地图生成单元、所述空区域地图生成单元和所述地图修正单元，

所述移动体包括：

存储所述静止物体地图的地图保存单元；

采集所述测距传感器输出的所述测距信息，将其发送到所述上级控制器的距离采集单元；和

位置计算单元，通过对存储在所述地图保存单元中的所述静止物体地图与由所述测距传感器测得的所述测距信息进行对照，来确定所述移动体的位置。

5.如权利要求4所述的地图生成系统，其特征在于：

所述位置计算单元在根据所述静止物体地图与所述测距信息的对照结果判断为需要更新所述静止物体地图的信息的情况下，对所述距离采集单元发送采集指令，

所述距离采集单元响应于接收到所述采集指令，将所述测距信息发送到所述上级控制器，使所述上级控制器生成所述静止物体地图。

6.如权利要求5所述的地图生成系统，其特征在于：

在所述位置计算单元对所述距离采集单元发送所述采集指令时，所述移动体对所述上级控制器发送所述静止物体地图的更新指令，

所述上级控制器在接收到所述更新指令时，将新生成的所述静止物体地图发送到所述移动体，

所述移动体将从所述上级控制器接收到的所述静止物体地图存储在所述地图保存单元中。

7.如权利要求5所述的地图生成系统，其特征在于：

所述移动体包括车辆控制单元，该车辆控制单元使用所述位置计算单元计算出的所述移动体的位置，进行所述移动体的行走控制。