[发明专利]包括可旋转成关节运动状态以使外科系统的端部执行器进行关节运动的击发构件的外科系统

权利要求书

1.一种与外科系统一起使用的轴组件，所述轴组件包括：

框架，所述框架能够附接到所述外科系统；

端部执行器，所述端部执行器包括：

第一钳口；

第二钳口，其中所述第一钳口能够相对于所述第二钳口旋转；和

钉仓，所述钉仓包括可移除地储存在其中的钉；

关节运动接头，其中所述端部执行器围绕所述关节运动接头可旋转地连接到所述框架；

击发构件，所述击发构件在击发行程期间能够在未击发位置与击发位置之间平移以从所述钉仓射出所述钉，其中所述击发构件能够在第一取向与第二取向之间旋转，和

关节运动驱动器，所述关节运动驱动器被构造成能够使所述端部执行器围绕所述关节运动接头旋转，其中当所述击发构件处于所述第一取向时，所述击发构件与所述关节运动驱动器可操作地联接，其中当所述击发构件处于所述第一取向时，所述击发构件的平移运动被传递到所述关节运动驱动器，并且其中当所述击发构件处于所述第二取向时，所述击发构件与所述关节运动驱动器可操作地脱离联接。

2.根据权利要求1所述的轴组件，还包括关节运动锁，所述关节运动锁能够在解锁构型与锁定构型之间运动，其中当所述关节运动锁处于所述解锁构型时，所述端部执行器能够相对于所述框架旋转，并且其中当所述关节运动锁处于所述锁定构型时，所述关节运动锁被构造成能够防止所述端部执行器相对于所述框架旋转。

3.根据权利要求2所述的轴组件，其中所述关节运动锁被构造成能够接合所述关节运动驱动器，并且当所述关节运动锁处于所述锁定构型时将所述关节运动驱动器保持就位。

4.根据权利要求2所述的轴组件，其中所述关节运动锁被构造成能够接合所述端部执行器，并且当所述关节运动锁处于所述锁定构型时将所述端部执行器保持就位。

5.根据权利要求2所述的轴组件，还包括关节运动锁致动器，所述关节运动锁致动器被构造成能够使所述关节运动锁在所述解锁构型与所述锁定构型之间运动。

6.根据权利要求5所述的轴组件，其中所述关节运动锁致动器被构造成当所述关节运动锁致动器使所述关节运动锁运动到所述解锁构型时，能够将所述击发构件旋转到所述第一取向并且将所述击发构件与所述关节运动驱动器可操作地联接。

7.根据权利要求6所述的轴组件，其中所述关节运动锁致动器被构造成当所述关节运动锁致动器使所述关节运动锁运动到所述锁定构型时，能够将所述击发构件旋转到所述第二取向并且将所述击发构件与所述关节运动驱动器可操作地脱离联接。

8.根据权利要求1所述的轴组件，其中所述击发构件被构造成能够接合所述第一钳口并且在闭合行程期间使所述第一钳口朝向所述第二钳口运动，并且其中所述击发构件被构造成能够在所述击发行程之前执行所述闭合行程。

9.根据权利要求8所述的轴组件，还包括回缩致动器，其中所述回缩致动器能够选择性地与所述击发构件接合并且能够手动致动以将所述击发构件回缩至所述未击发位置。

10.根据权利要求1所述的轴组件，还包括闭合构件，所述闭合构件被构造成能够接合所述第一钳口并且在闭合行程期间使所述第一钳口朝向所述第二钳口运动。

11.根据权利要求1所述的轴组件，其中所述击发构件包括：

第一部分；

第二部分；和

离合器，其中所述离合器被构造成能够使所述击发构件在关节运动模式构型与击发模式构型之间切换，其中当所述击发构件处于所述关节运动模式构型时，所述第一部分能够相对于所述第二部分运动，并且其中当所述击发构件处于所述击发模式构型时，所述第一部分与所述第二部分接合以朝远侧驱动所述第二部分。

12.根据权利要求11所述的轴组件，其中所述离合器包括锁，所述锁被构造成能够将所述击发构件可释放地保持在所述击发模式构型。