[发明专利]多马达系统

权利要求书

1.一种多马达系统，其具有多个马达单元，所述多个马达单元相互通信，

所述多个马达单元分别包括：

马达；

通信电路，所述通信电路接收从外部发送的指令；

控制电路，所述控制电路生成用于使所述马达以通过所述指令指定的控制量旋转的控制信号；以及

马达驱动电路，所述马达驱动电路根据所述控制信号而使电流流过所述马达，

所述指令具有：

控制数据，所述控制数据以固定数据长度表示所述马达的控制量，该控制数据用表示整数的整数部和表示小数的小数部表达所述控制量；

位置指定数据，所述位置指定数据指定所述控制数据的小数点的位置；以及

指定所述马达的旋转方向的数据，

按照每个马达单元独立地确定所述位置指定数据，

所述控制电路使用所述位置指定数据提取所述整数部以及所述小数部，并按照由所提取的所述整数部以及所述小数部构成的所述控制量而生成所述控制信号。

2.根据权利要求1所述的多马达系统，其中，

在所述指令中依次排列有所述位置指定数据、指定所述马达的旋转方向的数据以及所述控制数据。

3.根据权利要求1或2所述的多马达系统，其中，

所述指令是固定长度。

4.根据权利要求3所述的多马达系统，其中，

所述指令是5字节的固定长度。

5.根据权利要求1或2所述的多马达系统，其中，

所述位置指定数据是5比特长度，所述小数点以下的位数能够用十进制记法表达0位至31位。

6.根据权利要求1或2所述的多马达系统，其中，

所述指令包含通过绝对量指定所述马达的控制量的控制数据。

7.根据权利要求6所述的多马达系统，其中，

所述指令还包含判定数据，所述判定数据表示所述控制数据用绝对量来表示所述马达的控制量。

8.根据权利要求1或2所述的多马达系统，其中，

所述指令包含控制数据，该控制数据通过相对于规定基准的相对量来指定所述马达的控制量。

9.根据权利要求8所述的多马达系统，其中，

所述指令还包含判定数据，所述判定数据表示所述控制数据用相对于所述规定基准的相对量来表达所述马达的控制量。