[发明专利]机器人及其运行方法

说明书

本发明提供机器人及其运行方法。机器人(100)是将食品(15)装填至容器(17)的机器人，其中，具备：第1臂(20)，其使板状部(25)移动；第2臂(30)，其使具有上侧开口和下侧开口的筒状部(35)移动；以及控制装置(40)，上述控制装置(40)构成为：使上述第1臂(20)以及上述第2臂(30)动作，以便一边利用上述板状部(25)覆盖收容有上述食品(15)的上述筒状部(35)的上述下侧开口，一边将上述筒状部(35)以及上述板状部(25)向上述容器(17)上移动，并使上述板状部(25)在上述容器(17)上移动而将上述下侧开口敞开。

技术领域

本发明涉及机器人及其运行方法。

背景技术

作为将食品装填至容器的装置，例如已知有专利文献1的食品盛装机器人。该机器人把持收容有食品的食品输送用容器将该容器输送至盛装容器的上方，并将收容于食品输送用容器的食品盛装至盛装容器。该食品输送用容器的底板被弹簧牵拉住，在收容有食品的状态下闭合。然后，在盛装食品时，机器人利用柱塞对安装于底板的钩进行按压，从而克服弹簧的牵拉力而敞开底板，使食品落下。

专利文献1:日本特开2003-128002号公报

在将上述专利文献1的食品输送用容器的底板敞开时，底板向下方倾斜，因而无法使食品输送用容器靠近盛装容器。因此，难以将食品盛装至盛装容器的所希望的位置。

另外，在食品输送用容器安装有底板、弹簧、以及钩这些多个部件，导致食品容易积存在这些部件处。并且，难以对复杂形状的食品输送用容器进行清洗。因此，容易在卫生方面产生问题。

发明内容

本发明用于解决上述现有的课题，其目的在于，提供一种能够将食品盛装至所希望的位置的卫生的机器人及其运行方法。

为了解决上述现有的课题，本发明所涉及的机器人是将食品装填至容器的机器人，其中，具备：第1臂，其使板状部移动；第2臂，其使具有上侧开口和下侧开口的筒状部移动；以及控制装置，上述控制装置构成为：使上述第1臂以及上述第2臂动作，以便一边利用上述板状部覆盖收容有上述食品的上述筒状部的上述下侧开口，一边将上述筒状部以及上述板状部向上述容器上移动，并在上述容器上使上述板状部移动而将上述下侧开口敞开。

根据该结构，通过使板状部滑动，无需在与容器之间较大地空出用于敞开筒状部的下侧开口的距离，而能够在敞开下侧开口时使筒状部靠近容器。因此，能够将食品从接近的筒状部盛装至容器的所希望的位置。另外，用于敞开下侧开口的部件未安装于筒状部以及板状部，使得筒状部以及板状部较简单。因此，食品难以积存在这些部件处，且容易对这些部件进行清洗，所以能够卫生地进行保持。

在该机器人中，上述控制装置也可以构成为：使上述第1臂动作，以便利用上述板状部将收容于存放盘的上述食品集中。根据该结构，在存放盘中将食品集中，从而能够使食品的厚度和密度均匀，能够从存放盘铲起规定量的食品。

在该机器人中，上述控制装置也可以构成为：使上述第1臂动作，以便利用上述板状部铲取收容于存放盘的上述食品，并将上述食品从上述上侧开口装进载置于载置面上的上述筒状部。根据该结构，板状部兼用作将筒状部的下侧开口堵住的底、以及将食品装进筒状部的铲子，可实现部件件数以及成本的减少。

在该机器人中，上述控制装置也可以构成为：使上述第1臂动作，以便使上述板状部的一端抵住收容有上述食品的上述筒状部的上侧缘进行滑动，从而将位于比上述上侧缘靠上的上述食品去除。根据该结构，通过去除从筒状部溢出的食品，能够将规定量的食品收容在筒状部内。

在该机器人中，也可以为：还具备下压部，其设置于上述第1臂，上述控制装置构成为：使上述第1臂动作，以便利用上述下压部将在上述下侧开口敞开的上述筒状部收容的上述食品下压。根据该结构，对于米饭等紧贴于筒状部的食品而言，有时仅将筒状部的下侧开口敞开并不会落下。在该情况下，通过利用下压部将筒状部的食品下压，从而能够使食品从筒状部落下而盛装至容器。