[发明专利]机器人及其运行方法在审
| 申请号： | 201780077236.7 | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN110099851A | 公开（公告）日： | 2019-08-06 |
| 发明（设计）人： | 桥本康彦;坂东贤二;平田和范 | 申请（专利权）人： | 川崎重工业株式会社 |
| 主分类号： | B65B5/12 | 分类号： | B65B5/12;B25J13/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李洋;王培超 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 板状部 机器人 下侧开口 筒状部 控制装置 上移动 上侧开口 装填 移动 收容 敞开 覆盖 | ||
1.一种机器人，其将食品装填至容器，其特征在于，具备：
第1臂，其使板状部移动；
第2臂，其使具有上侧开口和下侧开口的筒状部移动；以及
控制装置，
所述控制装置构成为：使所述第1臂以及所述第2臂动作，以便一边利用所述板状部覆盖收容有所述食品的所述筒状部的所述下侧开口，一边将所述筒状部以及所述板状部向所述容器上移动，并在所述容器上使所述板状部移动而将所述下侧开口敞开。
2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，
所述控制装置构成为：使所述第1臂动作，以便利用所述板状部将收容于存放盘的所述食品集中。
3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，
所述控制装置构成为：使所述第1臂动作，以便利用所述板状部铲取收容于存放盘的所述食品，并将所述食品从所述上侧开口装进载置于载置面上的所述筒状部。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其特征在于，
所述控制装置构成为：使所述第1臂动作，以便使所述板状部的一端抵住收容有所述食品的所述筒状部的上侧缘进行滑动，从而将位于比所述上侧缘靠上的所述食品去除。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的机器人，其特征在于，
所述机器人还具备下压部，其设置于所述第1臂，
所述控制装置构成为：使所述第1臂动作，以便利用所述下压部将收容在所述下侧开口敞开的所述筒状部的所述食品下压。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的机器人，其特征在于，
所述机器人还具备：把持部，其设置于所述第2臂；和
被把持部，其设置于所述筒状部，
所述控制装置构成为：使所述第2臂动作，以便使所述把持部把持所述被把持部来移动所述筒状部。
7.一种机器人的运行方法，所述机器人将食品装填至容器，并具备：
第1臂，其使板状部移动；
第2臂，其使具有上侧开口和下侧开口的筒状部移动；以及
控制装置，
所述机器人的运行方法的特征在于，
所述控制装置使所述第1臂以及所述第2臂动作，以便一边利用所述板状部覆盖收容有所述食品的所述筒状部的所述下侧开口，一边将所述筒状部以及所述板状部向所述容器上移动，并在所述容器上使所述板状部移动而将所述下侧开口敞开。
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