[发明专利]回转控制装置

权利要求书

1.一种回转控制装置，用于控制工程机械，所述工程机械包括回转体和被输入用于使所述回转体回转的操作的操作部，该回转控制装置的特征在于包括：

回转电动机，回转驱动所述回转体；

回转变换器，驱动所述回转电动机；

速度检测部，检测所述回转电动机的实际回转速度；

操作量检测部，检测输入到所述操作部的操作量；

目标速度计算部，计算与所述操作量对应的目标速度；

指令值计算部，计算回转指令值以使所述实际回转速度以规定的斜率延迟地达到所述目标速度；以及

驱动部，计算转矩指令值以使所述回转指令值与所述实际回转速度的偏差为零并将该转矩指令值输出到所述回转变换器，其中，

所述驱动部，

在所述操作量检测部检测出有停止回转的操作输入的状态下，若所述回转指令值为所述实际回转速度以上的状态即第一状态，无论所述偏差多大都停止输出所述转矩指令值，

在所述操作量检测部检测出有停止回转的操作输入的状态下，若所述回转指令值为小于所述实际回转速度的状态即第二状态，则输出所述转矩指令值，

所述指令值计算部，在所述第一状态下使所述回转指令值以第一斜率随时间而减小，在所述第二状态下使所述回转指令值以比所述第一斜率更加平缓的第二斜率随时间而减小。

2.如权利要求1所述的回转控制装置，其特征在于：

所述指令值计算部，随着所述实际回转速度减小，使所述第一斜率和所述第二斜率变得平缓。

3.如权利要求1或2所述的回转控制装置，其特征在于：

所述工程机械还包括相对于所述回转体能够变更姿势而安装的作业装置，

所述回转控制装置还包括检测所述作业装置的姿势的姿势检测部，

所述指令值计算部根据所述姿势检测部检测出的姿势，计算出所述作业装置在所述回转体的回转面上的长度，并随着所述计算出的长度变长，使所述第一斜率和所述第二斜率增大。

4.如权利要求1或2所述的回转控制装置，其特征在于：

所述驱动部通过比例控制计算转矩指令值，使得所述偏差变为零。

5.如权利要求3所述的回转控制装置，其特征在于：

所述驱动部通过比例控制计算转矩指令值，使得所述偏差变为零。