[发明专利]回转控制装置

说明书

驱动部(203)在有停止回转的操作输入的状态下，若回转指令值为实际回转速度以上的状态即第一状态(期间TA)，则停止输出转矩指令值，发生空转状态。指令值计算部(202)在第一状态下，使回转指令值以第一斜率(K1)减小。另一方面，指令值计算部(202)在有停止回转的操作输入的状态下，若回转指令值小于实际回转速度的状态即第二状态(时刻t2之后的期间)，使回转指令值以比第一斜率要平缓的第二斜率(K2)减小。

技术领域

本发明涉及使用回转电动机使回转体进行回转的工程机械的回转控制装置。

背景技术

以往，在具备回转体的工程机械中，为了实现顺畅地加减速，在加减速时进行回转电动机的实际速度朝着目标速度缓慢增大或减小的延迟控制。作为延迟控制，已知的有实际速度以一定的斜率接近目标速度的梯形控制、实际速度以S形曲线的斜率接近目标速度的S形控制。

作为进行上述延迟控制的现有技术，例如有专利文献1。专利文献1公开了在电动机开始减速时，使用于驱动电动机的驱动指令以随着时间经过缓慢减小的方式延迟，从而使开始减速时的乘坐感舒适的技术。

延迟控制通过设定回转指令值并对回转电动机进行反馈控制以使所设定的回转指令值与实际回转速度的偏差为零来实现，其中，回转指令值是在有停止回转的操作输入时，使实际回转速度朝着为零的目标速度缓慢减小。

由此，在延迟控制中回转指令值是缓慢减小的，因此，当在实际回转速度低于目标速度的状况下输入了停止回转的操作时，在停止回转的操作输入之后的一段时间内，回转指令值会大于实际回转速度。尤其是在采用比例控制(P控制)来作为反馈控制的情况下，由于残留偏差，很有可能导致实际回转速度维持在低于目标速度的速度，而在这样的状况下输入停止回转的操作时，在该操作输入之后的一段时间内，回转指令值会暂时大于实际回转速度。

这里，在输入了停止回转的操作的情况下，操作人员表示出要让回转体停止的意思，因此并不需要对回转电动机施加加速转矩。因此，在工程机械中，在输入了停止回转的操作的状态下，若是回转指令值大于实际回转速度的状态，则实施停止向回转电动机输出转矩指令值的控制。因此，在该状态下，工程机械将不产生减速转矩，回转体处于在惯性能下回转的空转状态。空转状态会导致工程机械的安全性和乘坐感变差，因此希望尽可能地缩短该状态。

上述专利文献1中，虽然通过使驱动指令缓慢减小实现了延迟控制，然而完全没有任何关于空转状态的记载，因此存在无法缩短空转状态的问题。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本发明公开公报特开2009-293221

发明内容

本发明的目的在于提供一种回转控制装置，缩短回转体制动时发生的空转状态，同时又使回转体顺畅地停止。

本发明的一个方式的回转控制装置，用于控制工程机械，所述工程机械包括回转体和被输入用于使所述回转体回转的操作的操作部，该回转控制装置包括：

回转电动机，回转驱动所述回转体；

回转变换器，驱动所述回转电动机；

速度检测部，检测所述回转电动机的实际回转速度；

操作量检测部，检测输入到所述操作部的操作量；

目标速度计算部，计算与所述操作量对应的目标速度；

指令值计算部，计算回转指令值以使所述实际回转速度以规定的斜率延迟地达到所述目标速度；以及

驱动部，计算转矩指令值以使所述回转指令值与所述实际回转速度的偏差为零并将该转矩指令值输出到所述回转变换器，其中，

所述驱动部，