[发明专利]用于附接到机器人的封闭装置

说明书

本发明涉及一种用于附接到机器人(100)的封闭装置，优选为快速封闭装置和/或用于在达到至少175、200或225mbar下以超压密封的方式封闭机器人(100)的腔体(101)。所述封闭装置包括：用于覆盖机器人(100)的腔体(101)的可移除的盖元件(1)和用于将盖元件(1)紧固到机器人(100)的紧固装置(2、3)，所述紧固装置(2、3)包括可旋转的封闭元件(2)。紧固装置(2、3)尤其具有下述特征，其具有45°至215°之间的旋转封闭运动，并进而可通过45°至215°之间的旋转封闭运动移动到封闭位置。

技术领域

本发明涉及一种用于附接到机器人的封闭装置，优选为快速封闭装置。所述封闭装置特别是用于机器人的腔体的达到至少175、200或225mbar的超压密封。机器人例如是喷涂或涂覆机器人。

背景技术

工业机器人通常具有带腔体的机器人壳体或机器人臂。为了优化的刚度和重量分布，机器人壳体和机器人臂的大部分材料被布置成利用经由外部支撑结构的力和动量分布。

腔体通常可从外部接近，并且部分地用于引导线缆、接收构件(例如电机、齿轮箱等)等。

腔体是否向外敞开的事实对于焊接或操纵机器人通常起重要作用。

然而，如果机器人用于涂覆、特别是喷涂，则有利的或甚至绝对必要的是，腔体向外封闭，例如，基于防爆，或为了保护其中布置的线缆、构件等免受污染或磨损。特别是涂料/清漆雾、过喷和其它污垢对涂覆和涂装机器人来说是很大的问题。

一个主要的挑战是发展满足国家特定的防爆要求的机器人，特别是涂装机器人。由于随着时间的推移将处理和反应时间设计得尽可能快速和精确变得越来越重要，因此将为此目的所需的控制阀布置在尽可能靠近施涂装置的空间中是很重要的。其它必要的构件，例如驱动器、电机、插头、端子等也可布置在相同的空间中。

这些空间通常通过盖子以气密方式密封。经验表明，国家特定的防爆保护通常只能通过加压的壳体或至少通过气密、防尘和防喷雾并且还不可渗透液体的腔体(特别是机器人壳体)来实现。

与上述所需性能相关的用于覆盖/封闭腔体的盖子的结构实施方式越好，则可进行的服务就越好并且故障频率越低。

在实践中，盖子通常配备有柔性密封件。产生压力密封的腔体的一个主要挑战是，在通过溶剂或清洁剂清洁机器人期间，密封件不脱落或不膨胀，并且可能存在的涂料残留物不会进入间隙也不会由此另外堵塞密封件。

对于涂装机器人的加压的壳体的防爆，必须满足以下标准/要求。对不同的操作阶段作部分区分：

-超压冲洗阶段，用于在操作前冲洗掉能够爆炸的混合物

-轻微超压的操作阶段

-在补偿操作中，在小泄漏的情况下，通过空气控制和电子压力监测进行调节来补偿所需的超压。根据喷涂系统和要求，必须遵守另外的不同的标准，例如符合ATEX指令94和/或95EC。冗余在一定程度上是必要的。

对于欧洲公司的所有要求均由标准DIN EN 60079-2(通过加压的外壳“p”进行设备保护)规定。

根据要求和防护等级，在冲洗阶段存在高达40mbar的超压，因为机器人应该快速冲洗并且通过集成有止回阀的出气口产生一定的动态压力。一个目标例如在于，用空气或惰性气体在不到3分钟内用200升空气量和各种分支空气区域冲洗机器人。

为了在操作期间实现保护，根据对特定设备组的划分，例如在简化系统“2py”的情况下，必须永久存在50Pa，而在系统“pz”的情况下，必须永久存在25Pa(相应地在上述标准中的第7.1章)。

对于美国的防爆保护，压力要求和不渗透性要求甚至更高。