[发明专利]食品的保持装置

权利要求书

1.一种食品的保持装置，其中，具备：

第一保持部，其构成为以使所述食品的规定的第一面为水平的第一姿势保持所述食品，并且能够将所述食品的姿势从所述第一姿势变更为使所述食品的与所述第一面不同的第二面为水平的第二姿势；

食品供给部，其构成为将由所述第一保持部以所述第二姿势保持的所述食品依次供给至规定位置；

第二保持部，其构成为将以第二姿势被供给至所述规定位置的多个食品以沿规定方向重叠的方式进行保持；以及

食品收纳部，其将由所述第二保持部保持的多个食品收纳于规定的容器。

2.根据权利要求2所述的食品的保持装置，其中，

所述第一保持部具有：

基部；

旋转关节，其具有水平的旋转轴线；

前端部，其利用所述旋转关节以能够相对于所述基部转动的方式与所述基部连结；以及

设置于所述前端部并对所述食品进行保持的一个或者多个保持头。

3.根据权利要求2所述的食品的保持装置，其中，

所述保持头为吸附保持所述食品的所述第一面的吸附头，

所述第一保持部还具有支承部件，该支承部件设置于所述前端部，并以与由所述吸附头吸附的所述食品的所述第二面抵接的方式进行支承。

4.根据权利要求1～3中的任一项所述的食品的保持装置，其中，

所述第二保持部具有多对保持部件，该多对保持部件构成为在所述规定位置对以所述第二姿势重叠的多个食品中的每一个进行保持。

5.根据权利要求4所述的食品的保持装置，其中，

所述第二保持部还具有驱动部件，该驱动部件对所述多对保持部件进行驱动，以使得所述各对保持部件相互所成的角度成为能够从各所述食品的两侧夹住各所述食品对所述食品进行保持的规定的第一角度、和所述各对保持部件相互所成的角度为180度以上而能够将各所述食品放开的规定的第二角度中的任一个角度。

6.根据权利要求5所述的食品的保持装置，其中，

还具备控制部，该控制部将成为所述第一角度或者所述第二角度这样的保持指令或者解除指令输出至所述驱动部件，

所述控制部在使将所述多个食品收纳于所述规定的容器的所述第二保持部向该规定的容器的外部退出时，将输出由所述保持指令切换为所述解除指令，并在所述各对保持部件相互所成的角度比所述第一角度大且未超过比所述第二角度小的规定的第三角度的时机下，将输出由所述解除指令切换为所述保持指令。

7.根据权利要求1～6中的任一项所述的食品的保持装置，其中，

还具备配置在所述规定位置的片状件，

所述片状件具有在所述规定方向的剖视观察下，按照对以所述第二姿势沿所述规定方向排列的所述多个食品的每一个进行支承的方式沿该规定方向设置的凸部。

8.根据权利要求1～6中的任一项所述的食品的保持装置，其中，

还具备配置在所述规定位置的片状件，

所述片状件具有在所述规定方向的剖视观察下，按照对以所述第二姿势沿所述规定方向排列的所述多个食品的每一个进行支承并且使所述多个食品向该规定方向倾斜的方式设置的阶梯差。

9.根据权利要求1～8中的任一项所述的食品的保持装置，其中，

所述食品具有所述第一面和垂直于该第一面的第二面，

所述第一姿势为使所述食品的所述第一面朝向下方的姿势，所述第二姿势为使所述食品的第二面朝向下方的姿势。

10.根据权利要求1～9中的任一项所述的食品的保持装置，其中，

由具备第一臂和第二臂的机器人构成，其中，所述第一臂在前端具有所述第一保持部，所述第二臂在前端具有所述第二保持部。