[发明专利]信息处理设备、成像设备、装置控制系统、移动体、信息处理方法以及计算机程序产品

说明书

一种信息处理设备包括图像分析单元108。图像分析单元108包括：对象区域设置单元55，其被配置为针对通过拍摄成像范围而获取的图像信息来设置对象区域，对象区域与存在于对象区域中的对象对应；亮度信息获取单元52，其被配置为获取表示成像范围内的亮度的亮度信息；校正单元56，被配置为基于在对象区域下部设置的亮度检测区域中的亮度信息来校正对象区域。

技术领域

本发明涉及信息处理设备、成像设备、装置控制系统、移动体、信息处理方法以及计算机程序产品。

背景技术

传统上，为了汽车的安全性，从在行人和汽车相互碰撞的情况下如何挽救行人和保护乘员的角度，已经开发了汽车车身结构等。然而，近年来，随着信息处理技术和图像处理技术的进步，正在开发高速检测人和汽车的技术。通过应用这些技术，已经开发了一种通过在汽车撞击物体之前自动制动来防止发生碰撞的汽车。在自动车辆控制中，需要精确地测量到例如人或其他车辆的物体的距离；因此，使用毫米波雷达或激光雷达的距离测量，使用立体相机的距离测量等已经投入实际使用。

如果通过使用立体相机测量距离，则可以基于由左相机和右相机拍摄的局部区域之间的偏差量(视差)生成视差图像(距离图像)，并测量在作为避免碰撞等目标的物体与主体车辆之间的距离。在这种情况下，可以通过将指示相似距离(具有相似视差值)的像素组检测为单个对象的聚类处理来识别对象的位置、大小等。也就是说，通过基于视差或能够与视差同义地处理的信息(例如，关于通过使用毫米波雷达、激光雷达等获取的距离的信息)进行聚类处理，在距离图像(视差图像)或亮度图像中设置与对象对应的区域。

例如，为了在物体检测设备和驾驶支持设备中，高精度地获取关于目标对象的移动信息，其中物体检测设备从主体车辆等对目标物体进行检测，驾驶支持设备基于由对象检测设备获取的检测结果来执行主体车辆与目标对象之间的避免碰撞辅助，已经公开了如下配置：从预定安装位置获取目标物体的位置，基于路面上的特征量在目标物体的位置周围的路面上设定参考点，并且参照参考点根据目标对象的位置计算关于目标对象的移动信息(日本专利第5971341号)。

此外，为了提高路面估计设备的快速性和准确性，已经描述了如下配置：包括用于从由相机捕获的图像检测主体车辆前方的三维物体的三维物体检测装置，用于检测所检测的三维物体的下端位置的下端位置检测装置，用于根据检测到的三维物体的下端位置计算临时路面的临时路面计算装置和物体的参考位置车辆，以及用于基于临时路面估计实际路面的实际路面估计装置。三维物体检测装置从纵向边缘提取三维物体的纵向边缘，该纵向边缘在由相机捕获的图像内在垂直方向上延伸等于或长于预定值的特定长度。下端位置检测装置检测所提取的三维物体的纵向边缘的下端位置。临时路面计算装置通过从检测到的下端位置，目标车辆的基准位置，从摄像机到三维物体的距离以及光学系统计算目标车辆的俯仰角来计算临时路面。相机轴。实际路面估计装置基于计算出的俯仰角估计实际路面(日本专利第4754434号)。

发明内容

技术问题

当将要在如上所述基于距离信息(例如，视差)来识别对象的系统中设置指示对象的位置、大小等的对象区域时，并且如果在低于对象存在的位置的位置处检测到视差，则对象区域可以被设置为包括对象实际上不存在的区域。例如，当在主体车辆前方行驶的车辆(对象)经过路面上的标记时，并且如果在标记部分中检测到视差，则在一些情况下，可以将对象区域设置为包括存在于车辆下方的标记部分。在这种情况下，在作为系统中的对象处理的实际对象(车辆)和主体(包括车辆和标记)之间可能发生错误，并且距离测量、回避行为等的准确性可能是降低。例如，当基于对象区域中的视差的平均值来计算从主体车辆到主体车辆前方的车辆的距离时，并且如果对象区域被设置为比预期的更宽，则计算的距离可以是比实际距离短。

考虑到如上所述的情况做出了本发明，并且目的是提高对象识别的准确性。

问题的解决方案