[发明专利]机器人及其运转方法、以及涂覆系统

说明书

本发明涉及机器人(100)，对放入容器的食品涂覆液体，具备：拍摄部(10)，其拍摄上述容器或者上述食品；第1臂(20)，其使排出上述液体的排出部(26)移动；第2臂(30)，其使延展部(36)移动，上述延展部(36)使排出至上述食品上的液体延展；以及控制装置(40)，上述控制装置(40)基于由上述拍摄部(10)拍摄到的上述容器或者上述食品的位置以及斜率，以使上述排出部(26)移动的方式使上述第1臂(20)动作，并且以使上述延展部(36)移动的方式使上述第2臂(30)动作。

技术领域

本发明涉及机器人及其运转方法、以及涂覆系统。

背景技术

作为对食品涂覆液体的装置，例如公知有专利文献1的刷涂装置。该刷涂装置具备涂覆用刷以及扩散用刷。这些刷固定在比输送食品的输送机靠上方的位置，在与输送机的输送方向正交的方向上以与输送机的宽度几乎相等的宽度延伸。通过涂覆用刷对由输送机输送的食品涂覆调味料，并通过扩散用刷使调味料展开。

专利文献1:日本特开平11-196772号公报

在上述专利文献1的刷涂装置中，为了使涂覆于食品的液体展开，必须使用与输送机的宽度几乎相等宽度的特殊扩散用刷，尚存在改善的余地。

发明内容

本发明用于解决上述以往的课题，其目的在于提供能够容易地对食品涂覆液体的机器人及其运转方法、以及涂覆系统。

为了解决上述以往的课题，本发明所涉及的机器人是对放入容器的食品涂覆液体的机器人，具备：拍摄部，其拍摄上述容器或者上述食品；第1臂，其使排出上述液体的排出部移动；第2臂，其使延展部移动，上述延展部使排出至上述食品上的液体延展；以及控制装置，上述控制装置基于由上述拍摄部拍摄到的上述容器或者上述食品的位置以及斜率，以使上述排出部移动的方式使上述第1臂动作，并且以使上述延展部移动的方式使上述第2臂动作。

根据该结构，能够根据容器或者食品的位置以及斜率而使排出部以及延展部移动。因此，即使不使用特殊的刷，也能够使排出至食品上的液体展开而容易地对食品涂覆液体。另外，能够同时进行基于排出部的排出动作、和基于延展部的延展动作，从而能够在食品上的液体垂下或变干前均匀且高效地涂覆液体。

在该机器人中，也可以是，排出上述液体时的基于上述第1臂的上述排出部的移动方向与使上述液体延展时的基于上述第2臂的上述延展部的移动方向不同。根据该结构，通过使延展部向与排出的液体的线条体所延伸的方向不同的方向移动，能够更均匀地使液体扩散。

另外，在机器人中，也可以是，在与使上述液体延展时的上述延展部的移动方向正交的方向上，上述延展部的长度比上述食品的长度短。根据该结构，通常，使用的毛刷等的延展部在相对于延展部的移动方向正交的方向上延展部的长度比食品的长度短。即使为这样的延展部，也能够通过使延展部根据容器或者食品的位置以及斜率移动，从而容易地对食品涂覆液体。

并且，在机器人中，也可以是，上述拍摄部设置于上述第1臂。根据该结构，通过在机器人设置有排出部、延展部以及拍摄部，从而不需要准备另外的拍摄部。

本发明所涉及的涂覆系统具备：上述任一项所述的机器人；和输送上述容器的输送部。根据该结构，机器人能够对由输送部输送的容器内的食品依次排出液体，并使该液体展开。能够在多个食品容易且高效地涂覆液体。

在涂覆系统中，也可以是，将上述机器人相对于上述输送部配置为：在基于上述输送部的输送方向上，上述拍摄部处于比上述排出部靠上游侧的位置，上述排出部处于比上述延展部靠上游侧的位置。根据该结构，能够对由输送部输送来的食品依次进行拍摄、排出以及延展，从而能够高效地对食品涂覆液体。